Autosar MCAL开发必知的“术语”+“缩写”概念

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AUTOSAR中各BSW模块_“模块缩写”_“参考文档”以及所属“AUTOSAR软件层级”清单icon-default.png?t=L9C2https://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/106639950

目录

1 Microcontroller Drivers

1.1 Core Test Driver:CorTst

1.2 GPT Driver:Gpt

1.3 MCU Driver:Mcu

1.4 Watchdog Driver:Wdg

2 Memory Drivers

2.1 EEPROM Driver:Eep

2.2 Flash Driver:Fls

2.3 Flash Test:FlsTst

2.4 Memory Mapping:MemMap

2.5 RAM Test:RamTst

3 Communication Drivers

3.1 CAN Driver:Can

3.3 Ethernet Driver:Eth

3.4 FlexRay Driver:Fr

3.5 LIN Driver:Lin

3.6 SPI Handler Driver:Spi

3.7 TTCAN Driver:Ttcan

4 IO Drivers

4.1 ADC Driver:Adc

4.2 DIO Driver:Dio

4.3 ICU Driver:Icu

4.4 OCU Driver:Ocu

4.5 Port Driver:Port

4.6 PWM Driver:Pwm

5 Crypto Drivers

5.1 Crypto Driver:CRYPTO

END


1 Microcontroller Drivers

1.1 Core Test Driver:CorTst

Core Test Driver提供用于配置、启动、轮询、终止和通知应用程序有关Core Test结果的服务。它还提供以预定义方式返回测试结果的服务。此外,它还提供了一些测试来验证专用的Core功能,例如通用寄存器或算术和逻辑单元 (ALU)。

假设每个测试的Core硬件功能都可以专门用于测试目的。Core Test Driver API的用户可以选择合适的测试组合和预定的执行顺序来满足系统的安全要求。这些服务的行为是异步的或同步的。

Core Test Driver程序直接访问微控制器内核,无需任何中间软件层,位于微控制器抽象层 (MCAL) 中。

缩写

描述

MCAL

Microcomputer Abstraction Layer

微机抽象层

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

CPU

Central Processing Unit

中央处理器

MPU

Memory Protection Unit

内存保护单元

L1

1st level memory

一级存储器

L2

2nd level memory

二级存储器

MCU

Microcontroller Unit

微控制器单元

BIST

Built in Self Test

内置自检

IRQ

Interrupt Request

中断请求

Core

A CPU plus closely located functional resources

一个 CPU 加上紧密定位的功能资源

CSUM/Checksum/signature

A numerical representation of the result of a test execution.

测试执行结果的数字表示。

术语

描述

Background test

背景测试

Background test is called periodically by a SW-scheduler/RTOS.

后台测试由软件调度程序/实时操作系统定期调用。

Foreground test

前台测试

A foreground test is a synchronous test and shall not be interrupted. It is called via user application calls.

前台测试为同步测试,不得中断。它是通过用户应用程序调用来调用的。

‘Golden (Ref.) Value’

Reference value used for comparison(e.g. Checksum/Signature) to a previously computed test result value.

用于与先前计算的测试结果值进行比较(例如校验和/签名)的参考值。

‘Good Case’

The execution finished without reporting an error

执行完成没有报错

Atomic sequence/

atomic piece

原子序

An atomic sequence is a piece of test which shall not be interrupted.

原子序列是一项不应中断的测试。

External device

外接设备

A physical external entity; e.g. a second microcontroller

物理外部实体;例如,第二个微控制器

Resource

资源

A ‘hardware resource’ is the smallest unit(instance) that can be selected by a CORETest driver user. It can be tested in one or several atomic sequences. It is a core internal unit which executes a unique functionality (e.g. IRQ-controller).

“硬件资源”是CORETest Driver用户可以选择的最小单位(实例)。它可以在一个或几个原子序列中进行测试。它是执行独特功能的核心内部单元(例如,IRQ控制器)。

Partial test

部分测试

A partial test is defined as the test of one or more ‘hardware resources’. (A partial test is interruptible because it is executed in background mode).

部分测试被定义为对一个或多个“硬件资源”的测试。(部分测试是可中断的,因为它是在后台模式下执行的)。

Entity/unit

实体/单位

Hardware functionality inside the core (e.g. CPU, MMU etc.)

内核内部的硬件功能(例如,CPU、MMU等)

Caller/calling entity

调用者/调用实体

The caller/calling entity is located on a higher AUTOSAR or ISO layer. It is the user of the API call.

调用方/调用实体位于更高的AUTOSAR或ISO层。它是API调用的用户。

test interval

测试间隔

CoreTest test Interval: the sum of all the partial tests (executed in background mode) on the hardware resources that are configured to make one complete Core test.

CoreTest 测试间隔:配置为进行一次完整Core测试的硬件资源上的所有部分测试(在后台模式下执行)的总和。

Test Interval Id

测试间隔 ID

Identifier of a test interval, which shall be incremented by each start of a new test interval.

测试间隔的标识符,它应随着新的测试间隔的每次开始而增加。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_CoreTest.pdf (V4.3.0)》。

1.2 GPT Driver:Gpt

GPT Driver是微控制器抽象层(MCAL) 的一部分。它初始化并控制微控制器的内部通用定时器(GPT: General Purpose Timer(s))。

GPT Driver提供服务和配置参数

  1. 启动和停止硬件定时器
  2. 获取定时器值
  3. 控制时间触发的中断通知(如果硬件支持)
  4. 控制时间触发的唤醒中断(如果硬件支持)

定时器通道的滴答持续时间取决于通道特定设置(GPT Driver的一部分)以及系统时钟和MCU模块控制的时钟树的设置。

tick持续时间不受本规范限制。

并非所有硬件定时器都必须由GPT模块控制。某些计时器可能由AUTOSAR操作系统或CDD复杂驱动程序直接控制。

GPT Driver的定时器通道数取决于硬件、实现和系统配置。

除了可以用单独的属性配置单独的定时器通道之外,还定义了一些自由运行的计数器——所谓的GPT预定义定时器。

这些计时器具有预定义的滴答持续时间和预定义的位数 (物理时间单位和范围)。时间服务模块使用GPT预定义定时器。

GPT Driver仅生成time bases时基。其他MCAL模块涵盖了driver level的更多time bases时基的功能,例如:

  1. PWM Driver(用于脉宽调制的驱动)
  2. ICU Driver(输入捕获单元的驱动)
  3. OCU Driver(输出比较单元的驱动)

缩写

描述

BSW

Basic Software

基础软件

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

ECU

Electronic Control Unit

电子控制单元

GPT

General Purpose Timer

通用定时器

ICU

Input Capture Unit

输入捕捉单元

MCU

Micro Controller Unit

微控制器单元

NOP, nop

Null Operation

空操作

OS

Operating System

操作系统

术语

描述

Timer channel

定时器通道

Represents a logical timer entity assigned to a timer hardware

表示分配给计时器硬件的逻辑计时器实体

Target time

目标时间

Time,something shall occur,when the value is reached. The behavior depends on the configuration and the enabled functionality.

时间,当达到该值时,就会发生一些事情。行为取决于配置和启用的功能。

Tick

Defines the timer resolution, the duration of a timer increment

定义计时器分辨率,计时器增量的持续时间

GPT Predef Timer

预定义定时器

A GPT Predef Timer is a free running up counter provided by the GPT driver.Which GPT Predef Timer(s) are available depends on hardware(clock,hardware timers,prescaler,width of timer register, …) and configuration. A GPT Predef Timer has predefined physical time unit and range.

GPT Predef Timer是由GPT Driver提供的自由运行的计数器。哪些GPT预定义定时器可用取决于硬件(时钟,硬件定时器,预分频器,定时器寄存器的宽度,...)和配置。GPT Predef Timer具有预定义的物理时间单位和范围。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_GPTDriver.pdf (V4.3.0)》。

1.3 MCU Driver:Mcu

MCU Driver为其他MCAL软件模块所需的基本微控制器初始化、断电功能、复位和微控制器特定功能提供服务。除了启动代码(见下图)之外,初始化服务还允许灵活的和应用程序相关的MCU初始化。启动代码非常特定于MCU。

MCU Driver直接访问微控制器硬件,位于微控制器抽象层 (MCAL) 中。

MCU Driver特点:

  1. MCU时钟、PLL、时钟预分频器和 MCU 时钟分配的初始化
  2. RAM部分的初始化
  3. 激活µC低功耗模式
  4. 激活µC复位
  5. 提供从硬件获取重置原因的服务

缩写

描述

uC

Microcontroller

微控制器

MCU

Micro Controller Unit

微控制器单元

SFR

Special Function Register (MCU register)

特殊功能寄存器(MCU 寄存器)

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

以上摘自《AUTOSAR_SWS_MCUDriver.pdf (V4.3.0)》。

1.4 Watchdog Driver:Wdg

Watchdog Driver模块提供初始化、改变运行模式和设置触发条件(超时)的服务。

内部和外部Watchdog Driver的功能要求和功能范围相同。因此,API在语义上是相同的。

内部Watchdog Driver属于微控制器抽象层(MCAL),而外部Watchdog Driver属于板载设备抽象层。因此,外部Watchdog Driver需要其他Driver(在 MCAL 中)才能访问微控制器硬件。

缩写

描述

DIP

Digital Input/Output

数字输入/输出

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

DEM

Diagnostic Event Manager – module to handle diagnostic relevant events.

诊断事件管理器——处理诊断相关事件的模块。

SPI

Serial Peripheral Interface

串行外设接口

WDG

Watchdog (module specific prefix)

看门狗(模块特定前缀)

定义

描述

Off-Mode

The watchdog hardware is disabled/shut down.

This might be necessary in order to shut down the complete ECU and not get cyclic resets from a still running external watchdog.

This mode might not be allowed for safety critical systems.In this case,the Wdg module has to be configured to prevent switching to this mode.

看门狗硬件被禁用/关闭。

为了关闭整个ECU并且不从仍在运行的外部看门狗中获得循环重置,这可能是必要的。

对于安全关键系统,可能不允许使用此模式。在这种情况下,必须配置Wdg模块以防止切换到此模式。

Slow-Mode

Triggering the watchdog hardware can be done with a long timeout period.

This mode can e.g.be used during system startup/initialization phase.E.g. the watchdog hardware is configured for toggle mode(no constraints on the point in time at which the triggering is done) and a timeout period of 20 milliseconds.

触发看门狗硬件可以通过较长的超时时间来完成。

例如,此模式可用于系统启动/初始化阶段。例如,看门狗硬件配置为切换模式(对触发完成的时间点没有限制)和20毫秒的超时时间。

Fast-Mode

Triggering the watchdog hardware has to be done with a short timeout period.

This mode can e.g. be used during normal operations of the ECU. E.g. the watchdog hardware is configured for window mode (triggering the watchdog has to occur within certain minimum / maximum boundaries within the timeout period) and a timeout period of 5 milliseconds.

触发看门狗硬件必须在很短的超时时间内完成。

这种模式可以例如,在 ECU 的正常操作期间使用。例如,看门狗硬件配置为窗口模式(触发看门狗必须在超时期限内的某些最小/最大边界内发生)和5毫秒的超时时间。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_WatchdogDriver.pdf (V4.3.0)》。

2 Memory Drivers

2.1 EEPROM Driver:Eep

EEPROM Driver提供读取、写入、擦除EEPROM的服务。它还提供将EEPROM中的数据块与存储器(例如 RAM)中的数据块进行比较的服务。

这些服务的行为是异步的。

内部EEPROM Driver直接访问微控制器硬件并位于微控制器抽象层中。外部EEPROM Driver使用handlers(在大多数情况下为SPI)或drivers来访问外部 EEPROM 设备。它位于ECU抽象层。

两种Driver的功能要求和功能范围是相同的。因此,API 在语义上是相同的。

术语

描述

Data block

数据块

A data block may contain 1..n bytes and is used within the API of the EEPROM driver.Data blocks are passed with

  • Address offset in EEPROM
  • Pointer to memory location
  • Length

to the EEPROM driver.

一个数据块可能包含1..n个字节,并在EEPROM Driver的API中使用。数据块通过

• EEPROM中的地址偏移

• 指向内存位置的指针

• 长度

到EEPROM Driver。

Data unit

数据单元

The smallest data entity in EEPROM. The entities may differ for read/write/erase operation.

Example 1: Motorola STAR12

Read: 1 byte

Write: 2 bytes

Erase: 4 bytes

Example 2: external SPI EEPROM device

Read/Write/Erase: 1 byte

EEPROM中最小的数据实体。对于读/写/擦除操作,实体可能不同。

示例 1:摩托罗拉STAR12

读取:1字节

写入:2个字节

擦除:4个字节

示例 2:外部SPI EEPROM设备

读/写/擦除:1字节

Normal mode

Burst mode

普通模式

突发模式

Some external SPI EEPROM devices provide the possibility of different access modes:

  • Normal mode:

The data exchange with the EEPROM device via SPI is performed byte wise.This allows for cooperative SPI usage together with other SPI devices like I/O ASICs,external watchdogs etc.

  • Burst mode:

The data exchange with the EEPROM device via SPI is performed block wise.The block size depends on the EEPROM properties,an example is 64 bytes.Because large blocks are transferred,the SPI is blocked by the EEPROM access in burst mode.This mode is used during ECU start-up and shut-down phases where fast reading/writing of data is required.

一些外部 SPI EEPROM 设备提供了不同访问模式的可能性:

•      正常模式:

通过SPI与EEPROM设备的数据交换是按字节进行的。这允许与其他SPI设备(如I/O ASIC、外部看门狗等)一起使用协作SPI。

•      突发模式:

通过SPI与EEPROM设备的数据交换是按块执行的。块大小取决于EEPROM属性,例如 64 字节。由于传输大块,SPI在突发模式下被EEPROM访问阻塞。此模式用于需要快速读取/写入数据的ECU启动和关闭阶段。

EEPROM cell

EEPROM单元

Smallest physical unit of an EEPROM device that holds the data. Usually 1 byte.

保存数据的EEPROM设备的最小物理单元。通常为1个字节。

缩写

描述

EEPROM

Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory

电可擦除可编程只读存储器

NVRAM

Non Volatile Random Access Memory

非易失性随机存取存储器

NvM

Module name of NVRAM Manager

NVRAM管理器的模块名称

EcuM

Module name of ECU State Manager

ECU状态管理器模块名称

DEM

Module name of Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器模块名称

DET

Module name of Default Error Tracer

默认错误跟踪器的模块名称

以上摘自《AUTOSAR_SWS_EEPROMDriver.pdf (V4.3.0)》。

2.2 Flash Driver:Fls

Flash Driver适用于内部和外部flash memory drivers。

如果底层硬件支持,Flash Driver提供读取、写入和擦除flash memory的服务以及用于设置/重置写/擦除保护的配置接口。

在ECU的应用模式下,Flash Driver只供Flash EEPROM仿真模块用于写入数据。不打算在应用程序模式下将程序代码写入flash memory。这应在超出AUTOSAR范围的引导模式下完成。

内部flash memory直接访问微控制器硬件并位于微控制器抽象层中。外部flash memory通常通过微控制器的数据/地址总线(内存映射访问)连接,Flash Driver然后使用这些总线的handlers/drivers来访问外部flash memory设备。外部flash memory设备的Driver位于ECU抽象层中。

内部和外部drivers的功能要求和功能范围是相同的。因此,API在语义上是相同的。

缩写

描述

DET

Default Error Tracer – module to which development errors are reported.

默认错误跟踪器 - 报告开发错误的模块。

DEM

Diagnostic Event Manager – module to which production relevant errors are reported.

诊断事件管理器 - 报告生产相关错误的模块。

Fls, FLS

Official AUTOSAR abbreviation for the module flash driver (different writing depending on the context, same meaning).

模块Flash Driver的官方AUTOSAR缩写(根据上下文不同的写作,相同的含义)。

AC

(Flash) access code – abbreviation introduced to keep the names of the configuration parameters reasonably short.

(Flash) 访问代码 - 引入缩写以保持配置参数的名称合理简短。

术语

描述

Flash sector

闪存扇区

A flash sector is the smallest amount of flash memory that can be erased in one pass. The size of the flash sector depends upon the flash technology and is therefore hardware dependent.

闪存扇区是可以一次性擦除的最小闪存量。闪存扇区的大小取决于闪存技术,因此取决于硬件。

Flash page

闪存页面

A flash page is the smallest amount of flash memory that can be programmed in one pass. The size of the flash page depends upon the flash technology and is therefore hardware dependent.

闪存页面是可以一次性编程的最小闪存量。闪存页面的大小取决于闪存技术,因此取决于硬件。

Flash access code

闪存访问代码

Internal flash driver routines called by the main function (job processing function) to erase or write the flash hardware.

由主函数(作业处理函数)调用的内部Flash Driver例程来擦除或写入闪存硬件。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_FlashDriver.pdf (V4.3.0)》。

2.3 Flash Test:FlsTst

Flash test module提供了测试不变内存的算法。不变存储器可以是数据/程序闪存、程序SRAM、锁定缓存,并且可以嵌入到微控制器中或映射到连接到微控制器的存储器。为简化起见,SW模块称为Flash Test driver

MCU 初始化后可以随时执行测试服务,Flash Test driver的用户可以选择合适的测试算法和正确的执行位置来满足系统的安全要求。测试服务本身依赖于系统的存储概念。因此,不同测试算法的可用性是可配置的。

Flash Test driver旨在集成到整体安全概念中,并且不会单独提供所需的诊断范围。

缩写

描述

BSW

BasicSoftWare

PC

PreCompile

PB

PostBuild

DEM

Diagnostic Event Manager.

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer.

默认错误跟踪器

MCU

Micro Controller Unit.

微控制器单元

PLL

Phase Locked Loop.

锁相环

ISR

Interrupt Service Routine.

中断服务程序

术语

描述

Background test

背景测试

Background test is called periodically by a scheduler, and is interruptible. The test is split up over many scheduled tasks.

后台测试由调度程序定期调用,并且是可中断的。测试分为许多计划任务。

Foreground test

前台测试

Foreground test is called via users call.

前台测试通过用户调用调用。

Flash cell

闪存单元

Smallest entity to be addressed, in this case bytes shall be used

要寻址的最小实体,在这种情况下应使用字节

Invariable memory

不变的内存

Invariable memory can be program flash, program SRAM, locked cache and ROM

不变存储器可以是程序闪存、程序SRAM、锁定缓存和ROM

Test block

测试块

Defined memory area to be tested in foreground and background mode.

定义的内存区域在前台和后台模式下进行测试。

Test interval

测试间隔

Interval of a complete Flash test in background mode

后台模式下完整Flash测试的间隔

Test time

测试时间

Time for partial test defined within one scheduled task.

在一项计划任务中定义的部分测试时间。

Signature

签名

Unique calculation result of the content of a specific memory block

特定内存块内容的唯一计算结果

Memory block

内存块

Defined memory area

定义的内存区域

Partial test

部分测试

Test to be executed in one scheduler interval

在一个调度程序间隔内执行的测试

Test Interval Id

测试间隔 ID

Identifier of a test interval, which shall be incremented by each start of a new test interval

测试间隔的标识符,它应随着新的测试间隔的每次开始而增加

以上摘自《AUTOSAR_SWS_FlashTest.pdf (V4.3.0)》。

2.4 Memory Mapping:MemMap

本文档规定了通过memory mapping文件将代码和数据映射到特定内存部分的机制。对于许多ECU和微控制器平台来说,能够将代码、变量和常量模块映射到特定的存储器部分是非常必要的。

重要用例的选择:

避免浪费内存

如果在 32 位平台上的不同模块中使用不同的变量(8、16 和 32 位),则在分配RAM中的变量时,链接器将在RAM中留下间隙。这是因为微控制器平台需要特定的变量对齐,并且一些链接器不允许优化变量分配。

如果根据变量的大小将变量映射到特定的内存部分,则可以避免这种内存浪费。这最大限度地减少了RAM中未使用的空间。

特定 RAM 属性的使用

某些变量(例如 NVRAM管理器的RAM镜像)不得在上电复位后初始化。应该可以将它们映射到复位后未初始化的RAM 部分。

对于某些变量(例如,通过位掩码访问的变量),如果它们位于允许编译器位操作指令的RAM部分中,它会提高性能和代码大小。这些RAM部分通常称为“近页”或“零页”。

特定 ROM 属性的使用

在具有外部闪存的大型ECU中,需要将具有经常调用的功能的模块映射到允许快速访问并因此具有更高性能的内部闪存。具有很少调用或性能要求较低的函数的模块被映射到访问速度较慢的外部闪存。

为引导加载程序和应用程序使用相同的模块源代码

如果一个模块同时用于引导加载程序和应用程序,则必须允许将代码和数据映射到不同的存储器部分。

第3.1章中列出的所有编译器都支持的将代码和数据映射到内存段的机制是使用编译指示。由于pragma是非常特定于编译器的,因此必须指定一种以标准化方式使用这些pragma的机制。

支持内存保护

硬件内存保护的使用需要将模块变量分离到不同的内存区域。内部变量被映射到受保护的内存中,用于数据交换的缓冲区被映射到不受保护的内存中。

支持分区

在某些情况下,需要单独的分区分配内存。因此,如果BSW模块支持多个分区的拆分,则需要将模块变量额外分离到不同的内存(分区)区域。

缩写

描述

BSW

Basic Software

基础软件

ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

NVRAM

Non-Volatile RAM

非易失性 RAM

以上摘自《AUTOSAR_SWS_MemoryMapping.pdf (V4.3.0)》。

2.5 RAM Test:RamTst

RAM Test是对RAM单元的物理健康状况的测试。它不用于测试RAM的内容。还测试了用于寄存器的RAM。

在本文档中,RAM单元被理解为内存单元,可以由处理器单独寻址。因此,对于16位处理器,以位为单位的单元大小例如为16。

存在不同的算法来测试RAM。它们针对不同的故障模型集,实现不同的覆盖范围,导致不同的运行时间,并且是破坏性的或非破坏性的。覆盖范围还取决于底层物理RAM架构。 ISO 26262 仅区分了三个基本覆盖级别低 (60%)、中 (90%) 和高 (99%) [11]。AUTOSAR规范中也使用了这种基本区别。

必须执行ECU安全分析以确定需要哪种RAM Test诊断覆盖率(低、中或高)。然后在编译时选择适当的RAM Test算法和进一步的配置参数。在运行时,应用软件可以在编译的算法之间进行选择(以及其他参数之间)。

RAM Test可以被测试环境同步调用(以下称为“前台测试”),也可以被OS任务或其他循环调用方式循环调用(以下称为“背景测试”)。测试环境可以选择测试参数,开始和停止测试,并获得状态报告。开发错误报告给默认错误跟踪器(DET),生产错误报告给诊断事件管理器(DEM)。

RamTst模块由用于后台测试的RamTst_MainFunction()、用于前台测试的API、几个配置和状态API(应用程序编程接口)和几个配置容器组成。

缩写

描述

API

Application Programming Interface

应用程序接口

CRC

Cyclic Redundancy Check

循环冗余校验

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

DMA

Direct Memory Access

直接内存访问

ECC

Error Correction Code

纠错码

NMI

Non Maskable Interrupt

不可屏蔽中断

RAM

Random Access Memory

随机存取存储器

以上摘自《AUTOSAR_SWS_RAMTest.pdf (V4.3.0)》。

3 Communication Drivers

3.1 CAN Driver:Can

Can模块是最低层的一部分,执行硬件访问并向上层提供与硬件无关的API。

唯一可以访问Can模块的上层是CanIf模块(另见 SRS_SPAL_12092)。

Can 模块提供发起传输的服务,并调用CanIf模块的回调函数来通知事件,独立于硬件。此外,它还提供服务来控制属于同一CAN硬件单元的CAN控制器的行为和状态。

只要多个CAN控制器属于同一个CAN硬件单元,就可以由单个Can模块控制它们。

有关CAN控制器和CAN硬件单元的更详细描述,请参阅缩写表。

术语

描述

CAN controller

CAN控制器

A CAN controller serves exactly one physical channel.

一个CAN控制器正好服务于一个物理通道。

CAN Hardware Unit

CAN硬件单元

A CAN Hardware Unit may consists of one or multiple CAN controllers of the same type and one or multiple CAN RAM areas.The CAN Hardware Unit is either on-chip,or an external device. The CAN Hardware Unit is represented by one CAN driver.

一个CAN硬件单元可以由一个或多个相同类型的CAN控制器和一个或多个CAN RAM区域组成。CAN硬件单元要么是片上的,要么是一个外部设备。CAN硬件单元由一个CAN Driver表示。

CAN L-PDU

Data Link Layer Protocol Data Unit.Consists of Identifier, Data Length and Data (SDU).

数据链路层协议数据单元。由标识符、数据长度和数据(SDU)组成。

CAN L-SDU

Data Link Layer Service Data Unit. Data that is transported inside the L- PDU.

数据链路层服务数据单元。在L-PDU内传输的数据。

DLC

Data Length Code (part of CAN message describes the SDU length)

数据长度代码(CAN报文的一部分描述了SDU长度)

Hardware Object

硬件对象

A CAN hardware object is defined as a PDU buffer inside the CAN RAM of the CAN hardware unit/CAN controller.A Hardware Object is defined as L-PDU buffer inside the CAN RAM of the CAN Hardware Unit.

CAN硬件对象被定义为CAN硬件单元/CAN控制器的 CAN RAM内的PDU缓冲区。硬件对象被定义为CAN硬件单元的CAN RAM内的L-PDU缓冲区。

Hardware Receive Handle(HRH)

硬件接收句柄

The Hardware Receive Handle (HRH) is defined and provided by the CAN Driver.Each HRH typically represents just one hardware object.The HRH can be used to optimize software filtering.

硬件接收句柄(HRH)由CAN Driver定义和提供。每个HRH通常仅代表一个硬件对象。HRH可用于优化软件过滤。

Hardware Transmit Handle (HTH)

硬件发送句柄

The Hardware Transmit Handle (HTH) is defined and provided by the CAN Driver. Each HTH typically represents just one or multiple hardware objects that are configured as hardware transmit buffer pool.

硬件发送句柄 (HTH) 由 CAN Driver定义和提供。每个HTH通常仅代表一个或多个配置为硬件发送缓冲池的硬件对象。

Inner Priority Inversion

内部优先级反转

Transmission of a high-priority L-PDU is prevented by the presence of a pending low-priority L-PDU in the same transmit hardware object.

同一发送硬件对象中存在未决的低优先级L-PDU会阻止高优先级L-PDU的发送

ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

L-PDU Handle

L-PDU句柄

The L-PDU handle is defined and placed inside the CanIf module layer.Typically each handle represents an L-PDU, which is a constant structure with information for Tx/Rx processing.

L-PDU句柄被定义并放置在CanIf模块层内。通常每个句柄代表一个L-PDU,它是一个常量结构,包含用于Tx/Rx处理的信息。

MCAL

Microcontroller Abstraction Layer

微控制器抽象层

Outer Priority Inversion

外优先反转

A time gap occurs between two consecutive transmit L-PDUs.

In this case a lower priority L-PDU from another node can prevent sending the own higher priority L-PDU. Here the higher priority L-PDU cannot participate in arbitration during network access because the lower priority L-PDU already won the arbitration.

两个连续发送的L-PDU之间出现时间间隙。

在这种情况下,来自另一个节点的较低优先级L-PDU可以阻止发送自己的较高优先级 L-PDU。这里优先级较高的L-PDU在网络访问期间不能参与仲裁,因为较低优先级的 L-PDU 已经赢得了仲裁。

Physical Channel

物理通道

A physical channel represents an interface from a CAN controller to the CAN Network. Different physical channels of the CAN hardware unit may access different networks.

物理通道代表从CAN控制器到CAN网络的接口。CAN硬件单元的不同物理通道可以访问不同的网络。

Priority

优先级

The Priority of a CAN L-PDU is represented by the CAN Identifier. The lower the numerical value of the identifier, the higher the priority.

CAN L-PDU的优先级由CAN标识符表示。标识符的数值越小,优先级越高。

SFR

Special Function Register. Hardware register that controls the controller behavior.

特殊功能寄存器。控制控制器行为的硬件寄存器。

SPAL

Standard Peripheral Abstraction Layer

标准外围抽象层

ICOM

Intelligent Communication Controller

智能通讯控制器

以上摘自《AUTOSAR_SWS_CANDriver.pdf (V4.3.0)》。

3.3 Ethernet Driver:Eth

在AUTOSAR分层软件架构中,Ethernet Driver属于微控制器抽象层,或者更准确地说,属于通信驱动程序。

这表示Ethernet Driver的主要任务:

为上层(以太网接口)提供一个硬件独立接口,包括多个相等的控制器。该接口对于所有控制器应该是统一的。因此,上层(以太网接口)可以以统一的方式访问底层总线系统。该接口提供用于初始化、配置和数据传输的功能。然而,Ethernet Driver的配置是特定于总线的,因为它考虑了通信控制器的特定功能。

单个Ethernet Driver模块仅支持一种类型的控制器硬件,但支持多个相同类型的控制器。此外,如果以Ethernet Driver处于托管模式,则它必须能够与交换机驱动程序互操作。在这种情况下,可能需要对以太网帧进行特殊处理,以适应交换机设备之后的特定解释。Ethernet Driver的前缀需要一个唯一的命名空间。以太网接口可以使用使用此前缀的不同Ethernet Driver访问不同的控制器类型。使用哪个驱动程序访问特定控制器的决定是以太网接口的配置参数。

下图描绘了以太网堆栈的下部。一个以太网接口使用一个或多个Ethernet Driver访问多个控制器。

 以太网堆栈模块概述

注意:以太网驱动程序的指定方式允许代码模块的目标代码交付,遵循“一刀切”原则,即以太网接口的整个配置可以在不修改任何源代码的情况下进行。因此,无需详细了解以太网驱动程序软件,即可在很大程度上执行以太网驱动程序的配置。

缩写

描述

EC

Ethernet controller

以太网控制器

Eth

Ethernet Driver (AUTOSAR BSW module)

以太网驱动程序(AUTOSAR BSW 模块)

EthIf

Ethernet Interface (AUTOSAR BSW module)

以太网接口(AUTOSAR BSW 模块)

EthTrcv

Ethernet Transceiver Driver (AUTOSAR BSW module)

以太网收发器驱动程序(AUTOSAR BSW 模块)

ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

MCG

Module Configuration Generator

模块配置生成器

MII

Media Independent Interface (standardized Interface provided by Ethernet controllers to access Ethernet transceivers)

媒介独立接口(以太网控制器提供的标准化接口,用于访问以太网收发器)

TCP

Transmission Control Protocol

发送控制协议

UDP

User Datagram Protocol

用户数据报协议

以上摘自《AUTOSAR_SWS_EthernetDriver.pdf (V4.3.0)》。

3.4 FlexRay Driver:Fr

FlexRay Driver (Fr)抽象了特定 FlexRay 通信控制器(CC)的硬件相关实现细节。该规范基本上依赖于符合FlexRay规范的FlexRay CC。此外,本规范还支持符合FlexRay规范[14]的旧 FlexRay 控制器。此SWS中由不同支持的FlexRay规范导致的不同行为在适用的情况下作为脚注或备注指出。

FlexRay 控制器支持的所有功能都封装在Fr模块中,只能通过此统一接口访问。API提供抽象的功能操作,这些操作根据实际实现的Fr模块映射到一系列硬件访问。因此,作为Fr模块的用户,FlexRay接口(FrIf)独立于底层FlexRay CC硬件。Fr模块没有主函数或ISR。所有Fr模块API函数仅在FrIf的上下文中执行。

单个Fr模块仅支持单一类型的FlexRay CC硬件实现。Fr支持这种单一硬件实现的多个FlexRay CC。FlexRay Driver的前缀是每个Fr模块唯一分配的,以允许使用不同的FlexRay Driver,其名称由命名空间分隔。FrIf可以使用不同的FlexRay Driver访问不同的FlexRay CC硬件实现。FrIf 配置确定使用不同类型中的哪个驱动程序来访问特定CC。

Fr 模块的配置应在系统配置时完成,Fr模块的特定配置由模块配置生成器 (MCG)生成,它将ECU配置参数中的参数转换为Fr模块特定的配置数据结构。

下图描绘了FlexRay堆栈的基本结构。一个FrIf使用一个或多个FlexRay Driver访问多个CC。

FlexRay堆栈模块概述

缩写

描述

API

Application Programming Interface

应用程序接口

AUTOSAR

Automotove Open Systems Architecture

汽车开放系统架构

BSW

Basic Software

基础软件

DEM/Dem

Autosar Module: Diagnostic Event Manager

Autosar模块:诊断事件管理器

DET/Det

Autosar Module: Default Error Tracer

Autosar模块:默认错误跟踪器

ECU

Electronic Control Unit

电子控制单元

MCG

Module Configuration Generator

模块配置生成器

CC

Communication Controller

通讯控制器

CHI

Controller Host Interface

控制器主机接口

FIFO

First In First Out buffer

先进先出缓冲区

Fr

Autosar Module: FlexRay Driver

Autosar模块:FlexRay 驱动程序

FrIf

Autosar Module: FlexRay Interface

Autosar模块:FlexRay 接口

FrTp

Autosar Module: FlexRay Transport Protocol

Autosar模块:FlexRay 传输协议

FrTrcv

Autosar Module: FlexRay Transceiver Driver

Autosar模块:FlexRay 收发器驱动程序

ID/Id

Identifier

标识符

ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

LPdu

Datalink layer Protocol Datagram Unit

数据链路层协议数据报单元

MCAL

Microcontroller Abstraction Layer

微控制器抽象层

MCU

Microcontroller Unit

微控制器单元

MISRA

Motor Industry Software Reliability Association

汽车工业软件可靠性协会

NIT

FlexRay Network Idle Time

FlexRay 网络空闲时间

n/a

Not Applicable

不适用

OS

Operating System

操作系统

PLL

Phase Locked Loop

锁相环

POC

Protocol Operation Control (see [13] for details)

协议操作控制(详见[13])

POCState

Actual CC internal state of the POC. This state might differ from vPOC!State in certain cases, e.g., after FREEZE command invocation (see [13] for details).

POC的实际CC内部状态。在某些情况下,此状态可能与vPOC!State不同,例如,在调用 FREEZE命令之后

SchM

Autosar Module: Schedule Manager

Autosar模块:计划管理器

SRS

System Requirements Specification

系统要求规范

SW

SoftWare

软件

SW-C

SoftWare Component

软件组件

vPOC

Data structure provided from the CC to the host at the CHI, which contains the actual POC status of the CC (see [13] for details).

在CHI从CC提供给主机的数据结构,其中包含CC的实际POC状态

XML

Extensible Markup Language

可扩展标记语言

术语

描述

absolute timer

An absolute timer is set to and triggered by an absolute global time of a FlexRay cluster. The FlexRay global time consists of a cycle and a macrotick offset

绝对定时器被设置为FlexRay集群的绝对全局时间并由其触发。FlexRay全局时间由一个周期和一个宏刻度偏移组成

buffer

A buffer in the context of the Fr SWS describes a hardware transmit/receive resource, part of the FlexRay controller that is mapped to a FlexRay slot, channel, cycle for transmission or reception.

Fr SWS上下文中的缓冲区描述了硬件发送/接收资源,FlexRay控制器的一部分,映射到用于发送或接收的FlexRay时隙、信道、周期。

cluster

A communication system of multiple nodes connected to each other.

多个节点相互连接的通信系统。

Macrotick

The macrotick represents the smallest unit of the global synchronized time of a FlexRay cluster.

macrotick表示FlexRay集群全局同步时间的最小单位。

Synchronized

A FlexRay CC is considered synchronized, to the FlexRay cluster connected to, as long as the following condition holds true:

((!vPOC!Freeze) && (vPOC!State == NORMAL_ACTIVE) ||(vPOC!State == NORMAL_PASSIVE))

只要满足以下条件,FlexRay CC就被视为与连接到的FlexRay集群同步:

以上摘自《AUTOSAR_SWS_FlexRayDriver.pdf (V4.3.0)》。

3.5 LIN Driver:Lin

LIN Driver基础是LIN 2.1规范。假设读者熟悉本规范。本文档将不再描述LIN 2.1功能,但会尝试遵循与LIN 2.1规范相同的顺序。

LIN Driver仅适用于LIN 2.1主节点。作为从节点运行超出了范围。AUTOSAR中的LIN主机偏离了本LIN Driver规范中描述的LIN 2.1规范,但LIN总线上的行为不会发生变化。目的是能够与AUTOSAR LIN主设备(即LIN Driver)一起重用所有现有的LIN从设备。

它旨在支持从简单的SCI/UART到复杂的LIN硬件控制器的全系列LIN硬件。使用SW-UART实现超出了范围。有关LIN硬件单元的详细说明,请参阅第 2.3 章。

LIN Driver是微控制器抽象层(MCAL)的一部分,执行硬件访问并向上层提供与硬件无关的API。唯一可以访问LIN Driver的上层是LIN接口。

一个LIN Driver可以支持多个通道。这意味着LIN Driver可以处理一个或多个LIN通道,只要它们属于同一个LIN硬件单元。

在下面的示例中,三个不同的LIN驱动器连接到LIN接口。但是,一个LIN Driver是最常见的配置。

缩写

描述

AUTOSAR

Automotive Open System Architecture

汽车开放系统架构

COM

Communication

沟通

ECU

Electronic Control Unit

电子控制单元

EcuM

ECU Manager

ECU管理器

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

LIN

Local Interconnect Network (as defined by [16])

本地互连网络

MCAL

MicroController Abstraction Layer

微控制器抽象层

MCU

Micro Controller Unit

微控制器单元

OS

Operating System

操作系统

PDU

Protocol Data Unit. Consists of Identifier, data length and Data (SDU)

协议数据单元。 由标识符、数据长度和数据 (SDU) 组成

PID

Protected ID (as defined by [16])

受保护的 ID

PLL

Phase-Locked Loop

锁相环

RAM

Random Access Memory

随机存取存储器

RX

Reception

接收

SCI

Serial Communication Interface

串行通讯接口

SDU

Service Data Unit. Data that is transported inside the PDU

服务数据单元。 在 PDU 内传输的数据

SFR

Special Function Register

特殊功能寄存器

SPAL

Standard Peripheral Abstraction Layer

标准外围抽象层

SRS

Software Requirement Specification

软件需求说明书

SW

Software

软件

SWS

Software Specification

软件规范

TP

Transport Layer

传输层

TX

Transmission

发送

UART

Universal Asynchronous Receiver Transmitter

通用异步接收器发送器

XML

Extensible Markup Language

可扩展标记语言

术语

描述

Enumeration

枚举

This can be in “C” programming language an enum or a #define.

这可以是“C”编程语言中的枚举或#define。

LIN channel

LIN通道

The LIN channel entity interlinks the ECUs of a LIN cluster physically: An ECU is part of a LIN cluster if it contains one LIN controller that is connected to one LIN channel of the LIN cluster. An ECU is allowed to connect to a particular LIN cluster through one channel only.

LIN 通道实体以物理方式互连LIN集群的ECU:如果ECU包含一个连接到LIN集群的一个LIN 通道的LIN控制器,则该ECU是LIN集群的一部分。一个ECU只能通过一个通道连接到一个特定的LIN集群。

LIN cluster

LIN集群

As defined by [16]: “A cluster is the LIN bus wire plus all the nodes.”

“集群是 LIN 总线线路加上所有节点。”

LIN controller

LIN控制器

A dedicated LIN hardware with a build Frame processing state machine. A hardware which is capable to connect to several LIN clusters is treated as several LIN controllers.

具有构建帧处理状态机的专用LIN硬件。能够连接到多个LIN集群的硬件被视为多个LIN控制器。

LIN frame

LIN帧

As defined by [16]: “All information is sent packed as frames; a frame consist of the header and a response.”

“所有信息都以帧的形式打包发送;一个帧由头部和响应组成。”

LIN frame processor

LIN帧处理器

Frame processing implies the complete LIN frame handling. Implementation could be achieved as software emulated solution or with a dedicated LIN controller.

帧处理意味着完整的LIN帧处理。可以通过软件模拟解决方案或专用LIN控制器来实现。

LIN hardware unit

LIN硬件单元

A LIN hardware unit may drive one or multiple LIN channels to control one or multiple LIN clusters.

一个 LIN 硬件单元可以驱动一个或多个 LIN 通道来控制一个或多个 LIN 集群。

LIN header

LIN头

As defined by [16]: “A header is the first part of a frame; it is always sent by the master.”

“标头是帧的第一部分;总是主人送来的。”

LIN node

LIN节点

As defined by [16]: “Loosely speaking, a node is an ECU. However, a single ECU may be connected to multiple LIN clusters.”

“粗略地说,一个节点是一个ECU。但是,单个ECU可能连接到多个LIN集群。”

LIN response

LIN响应

As defined by [16]: “A LIN frame consists of a header and a response. Also called a Frame response.”

“一个LIN帧由一个报头和一个响应组成。也称为帧响应。”

以上摘自《AUTOSAR_SWS_LINDriver.pdf (V4.3.0)》。

3.6 SPI Handler Driver:Spi

SPI Handler/Driver提供读取和写入通过SPI总线连接的设备的服务。它为多个用户提供对SPI通信的访问(例如 EEPROM、看门狗、I/O ASIC)。它还提供了配置片上SPI外设所需的机制。

本规范描述了单片SPI处理SPI Handler/Driver。该软件模块包括处理和驾驶功能。这种单片SPI Handler/Driver的主要目标是充分利用每个微控制器的功能,并允许根据静态配置进行实现优化,以尽可能满足ECU的需求。

因此,该规范定义了可选择的功能级别和可配置特性,以允许设计利用微控制器特性的高度可扩展模块。

要配置SPI Handler/Driver,应遵循以下步骤:

  1. 应选择SPI Handler/Driver功能级别并配置可选功能。
  2. SPI Channels 应根据数据使用情况定义,它们可以缓存在SPI Handler/Driver (IB) 内或由用户 (EB) 提供。
  3. SPI 作业应根据硬件属性 (CS) 进行定义,并且它们将包含使用这些属性的通道列表。
  4. 作为最后一步,应定义作业序列,以便以排序方式(优先排序)传输数据。

根据所选的功能级别,SPI Handler/Driver的一般行为可以是异步或同步的。

该规范涵盖了在一个单一模块中组合的Handles/Drivers功能。一个是SPI处理部分,它处理对可能位于ECU抽象层中的总线的多次访问。另一部分是直接访问微控制器硬件的SPI Driver,它可以位于微控制器抽象层中。

缩写

描述

DET

Default Error Tracer – module to which errors are reported.

默认错误跟踪器 - 向其报告错误的模块。

DEM

Diagnostic Event Manager – module to which production relevant errors are reported.

诊断事件管理器 - 报告生产相关错误的模块。

SPI

Serial Peripheral Interface. It is exactly defined hereafter in this document.

串行外设接口。它在本文档的下文中进行了准确定义。

CS

Chip Select

片选

MISO

Master Input Slave Output

主输入从输出

MOSI

Master Output Slave Input

主输出从输入

EB

Externally buffered channels. Buffers containing data to transfer are outside the SPI Handler/Driver.

外部缓冲通道。包含要发送的数据的缓冲区位于SPI Handler/Driver之外。

IB

Internally buffered channels. Buffers containing data to transfer are inside the SPI Handler/Driver.

内部缓冲通道。包含要发送的数据的缓冲区位于SPI Handler/Driver内部。

ID

Identification Number of an element (Channel, Job, Sequence).

元素的标识号(通道、作业、序列)。

术语

描述

Channel

A Channel is a software exchange medium for data that are defined with the same criteria: Config Parameters,Number of Data elements with same size and data pointers (Source & Destination) or location.

通道是使用相同标准定义的数据的软件交换介质:配置参数,具有相同大小和数据指针(来源和目的地)或位置的数据元素的数量。

Job

A Job is composed of one or several Channels with the same Chip Select (is not released during the processing of Job).A Job is considered atomic and therefore cannot be interrupted by another Job. A Job has an assigned priority.

一个Job由一个或多个具有相同Chip Select的Channel组成(在Job处理过程中不释放)。一个Job被认为是原子的,因此不能被另一个Job中断。作业具有指定的优先级。

Sequence

A Sequence is a number of consecutive Jobs to transmit but it can be rescheduled between Jobs using a priority mechanism. A Sequence transmission is interruptible (by another Sequence transmission) or not depending on a static configuration.

序列是要发送的多个连续作业,但可以使用优先级机制在作业之间重新调度。序列发送是否可中断(通过另一个序列发送)取决于静态配置。 

以上摘自《AUTOSAR_SWS_SPIHandlerDriver.pdf (V4.3.0)》。

3.7 TTCAN Driver:Ttcan

TTCAN Driver的基础是ISO 11898-4 [1]。假设读者熟悉本规范。本文档将不再描述TTCAN功能。

Ttcan模块是最低层的一部分,执行硬件访问并向上层提供与硬件无关的API。

唯一可以访问Ttcan模块的上层是TtcanIf模块(另见 SRS_SPAL_12092)。

Ttcan模块是Can模块的扩展,因此本文档仅提供与CAN堆栈不同的信息和规范。提供了一些一般信息以便更好地理解。

Ttcan模块提供发起传输的服务,并调用TtcanIf模块的回调函数来通知事件,独立于硬件。

此外,它提供服务来控制属于同一TTCAN 硬件单元的TTCAN控制器的行为和状态。

只要属于同一个TTCAN硬件单元,就可以由单个Ttcan模块控制多个TTCAN控制器。

为独占时间窗口配置的消息将与为此消息配置的每个Tx_Trigger定期传输(连续传输)。

为仲裁时间窗口配置的消息将仅在每个传输请求(单次)传输一次。

术语

描述



Arbitrating Time Window

仲裁时间窗口

See ISO 11898-4 [1]

Basic Cycle

基础周期

See ISO 11898-4 [1]



BSW

Basic Software

基础软件



CanIf

CAN Interface

CAN接口

Continuous Transmission

连续发送

Contrary to Single Shot a message will be transmitted cyclically even without a new transmit request.

与单发相反,即使没有新的发送请求,消息也会循环发送。

Current Time Master

当前时间主

See ISO 11898-4 [1]

DLC

Data Length Code (part of L-PDU that describes the SDU length)

数据长度代码(描述SDU长度的L-PDU的一部分)



Cycle Time

周期

See ISO 11898-4 [1]



Exclusive Time Window

独家时间窗口

See ISO 11898-4 [1]

Global Time

全局时间

See ISO 11898-4 [1]

Hardware Receive Handle(HRH)

硬件接收句柄

The Hardware Receive Handle (HRH) is defined and provided by the TTCAN driver.Typically each HRH represents exactly one hardware object.The HRH can be used to optimize software filtering.

硬件接收句柄(HRH)由TTCAN Driver定义和提供。通常每个HRH代表一个硬件对象。HRH 可用于优化软件过滤。

Inner Priority Inversion

内部优先级反转

Transmission of a high-priority L-PDU is prevented by the presence of a pending low-priority L-PDU in the same transmit hardware object.

同一发送硬件对象中存在未决的低优先级L-PDU会阻止高优先级L-PDU的发送。



ISR

Interrupt Service Routine

中断服务程序

L-PDU

Protocol Data Unit for the data link layer (DLL)

数据链路层协议数据单元 (DLL)



Local Time

当地时间

See ISO 11898-4 [1]

Matrix Cycle

矩阵循环

See ISO 11898-4 [1]

MCAL

Microcontroller Abstraction Layer

微控制器抽象层



NTU

See ISO 11898-4 [1]



Reference Message

参考消息

See ISO 11898-4 [1]

Single Shot

单发

A message will be transmitted only once contrary to Continuous Transmission.

与连续发送相反,一条消息只会发送一次。

System Matrix

系统矩阵

See ISO 11898-4 [1]



Time Gap

See ISO 11898-4 [1]



Time Master

时间主

See ISO 11898-4 [1]

Time Window

时间窗

See ISO 11898-4 [1]

Transmission Column

发送栏

See ISO 11898-4 [1]



Transmit Trigger Event

发送触发事件

See ISO 11898-4 [1]



TTCAN Controller

TTCAN控制器

A TTCAN Controller serves exactly one physical channel.

一个TTCAN控制器正好服务于一个物理信道。



TtcanDrv

CAN Driver module with enabled TTCAN functionality

具有启用TTCAN功能的CAN Driver模块



TtcanIf

CAN Interface module with enabled TTCAN functionality

具有启用TTCAN功能的CAN接口模块

Tx_Trigger

See ISO 11898-4 [1]

以上摘自《AUTOSAR_SWS_TTCANDriver.pdf (V4.3.0)》。

4 IO Drivers

4.1 ADC Driver:Adc

ADC Driver针对逐次逼近ADC硬件。Delta Sigma ADC转换用例超出了本规范的范围。

ADC模块初始化并控制微控制器的内部模拟数字转换器单元。它提供服务来分别启动和停止转换以启用和禁用转换的触发源。此外,它还提供启用和禁用通知机制的服务以及查询转换状态和结果的例程。

ADC 模块在所谓的ADC通道组上工作,这些通道组是从所谓的ADC通道构建的。ADC通道组将模拟输入引脚(ADC通道)、所需的ADC电路本身和转换结果寄存器组合成一个实体,可以通过ADC 模块单独控制和访问。

术语

描述

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

ADC

Analogue Digital Converter

模拟数字转换器

MCU

Microcontroller Unit

微控制器单元

API

Application Programming Interface

应用程序接口

HW

Hardware

硬件

SW

Software

软件

ADC HW Unit

ADC硬件单元

Represents a microcontroller input electronic device that includes all parts necessary to perform an “analogue to digital conversion”.

代表微控制器输入电子设备,包括执行“模数转换”所需的所有部件。

ADC Module

ADC模块

ADC Basic Software module ADC Driver, abbreviated also with ADC Driver

ADC基础软件模块ADC Driver,也缩写为ADC Driver

ADC Channel

ADC通道

Represents a logical ADC entity bound to one port pin. Multiple ADC entities can be mapped to the same port pin.

表示绑定到一个Port引脚的逻辑ADC实体。多个ADC实体可以映射到同一个Port引脚。

ADC Channel Group

ADC通道组

A group of ADC channels linked to the same ADC hardware unit (e.g. one Sample&Hold and one A/D converter).

The conversion of the whole group is triggered by one trigger source.

一组ADC通道链接到同一个ADC硬件单元(例如一个采样保持和一个A/D转换器)。整个组的转换由一个触发源触发。

ADC Result Buffer

(ADC Streaming Buffer, ADC Stream Buffer)

ADC结果缓冲器

(ADC流缓冲器)

The user of the ADC Driver has to provide a buffer for every group.This buffer can hold multiple samples of the same group channel if streaming access mode is selected.If single access mode is selected one sample of each group channel is held in the buffer.

ADC Driver的用户必须为每个组提供一个缓冲区。如果选择流访问模式,该缓冲区可以保存同一组通道的多个样本。如果选择单一访问模式,则每个组通道的一个样本将保存在缓冲区中 .

Software Trigger

软件触发

Software API call that starts the conversion of one ADC channel group or a continuous series of ADC channel group conversions.

启动一个ADC通道组或一系列连续ADC通道组转换的软件API调用。

Hardware Trigger

硬件触发

ADC internal trigger signal that starts one conversion of an ADC channel group. ADC hardware trigger are generated internally in the ADC hardware,e.g. based on an ADC timer or a trigger edge signal.The trigger hardware is tightly coupled or integrated in the ADC hardware.No software is required to start the ADC channel group conversion after the hardware trigger is detected.

Note: If the ADC hardware does not support hardware trigger,a similar behavior can be realized with software trigger in combination with the GPT/ICU driver.E.g. in a GPT timer notification function a software triggered ADC channel group conversion can be started.

ADC内部触发信号,用于启动ADC通道组的一次转换。ADC硬件触发在ADC硬件内部生成,例如,基于ADC定时器或触发边沿信号。触发硬件紧密耦合或集成在ADC硬件中。检测到硬件触发后,无需软件即可启动ADC通道组转换。

注意:如果ADC硬件不支持硬件触发,可以通过软件触发结合GPT/ICU Driver实现类似的行为。例如,在GPT定时器通知功能中,可以启动软件触发的ADC通道组转换。

Conversion Mode

转换模式

One-Shot:

The conversion of an ADC channel group is performed once after a trigger and the results are written to the assigned result buffer.

A trigger can be a software API call or a hardware event.

Continuous:

The conversions of an ADC channel group are performed continuously after a software API call (start) and the results are written to the assigned result buffer. The conversions themselves are running automatically (hardware/interrupt controlled). The Continuous conversions can be stopped by a software API call (stop).

一次:

ADC通道组的转换在触发后执行一次,并将结果写入分配的结果缓冲区。

触发器可以是软件API调用或硬件事件。

连续:

ADC通道组的转换在软件API调用(启动)后连续执行,并将结果写入分配的结果缓冲区。转换本身正在自动运行(硬件/中断控制)。连续转换可以通过软件API调用(停止)停止。

Sampling Time, Sample Time

采样时间

Time during which the analogue value is sampled (e.g. loading the capacitor, …)

模拟值被采样的时间(例如加载电容器,...)

Conversion Time

转换时间

Time during which the sampled analogue value is converted into digital representation.

采样模拟值转换为数字表示的时间。

Acquisition Time

采集时间

Sample Time + Conversion Time.

采样时间 + 转换时间。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_ADCDriver.pdf (V4.3.0)》。

4.2 DIO Driver:Dio

DIO Driver仅适用于片上DIO引脚和Port的Driver。

DIO Driver提供读写服务

  1. DIO Channels (Pins)
  2. DIO Ports
  3. DIO Channel Groups

这些服务的行为是同步的。

该模块适用于由PORT Driver为此目的配置的引脚和Port。为此,DIO Driver中没有对该Port结构进行配置和初始化。

下图标识了DIO Driver功能,以及 MCAL 软件层内的Port DriverDIO Driver的结构。

术语

描述

DIO channel:

Represents a single general-purpose digital input/output pin

代表单个通用数字输入/输出引脚

DIO port:

Represents several DIO channels that are grouped by hardware (typically controlled by one hardware register).

Example: Port A (8 bit) of Freescale HC08

代表按硬件分组的几个DIO通道(通常由一个硬件寄存器控制)。

示例:Freescale HC08的Port A(8位)

DIO channel group:

DIO 通道组

Represents several adjoining DIO channels represented by a logical group. A DIO channel group shall belong to one DIO port.

Example: Port pins 2..6 of an 8 bit port addressing a multiplexer

表示由一个逻辑组表示的几个相邻DIO通道。一个DIO通道组应属于一个DIO Port。

示例:寻址多路复用器的8位Port的Port引脚2..6

Physical Level (Input):

Two states possible: LOW/HIGH. A bit value '0' represents a LOW, a bit value '1' represents a HIGH.

可能有两种状态:低/高。位值“0”代表低,位值“1”代表高。

Physical Level (Output):

Two states possible: LOW/HIGH. A bit value '0' represents a LOW, a bit value '1' represents a HIGH.

可能有两种状态:低/高。位值“0”代表低,位值“1”代表高。

LSB

Least Significant Bit

最低有效位

MSB

Most Significant Bit

最高有效位

DIO

Digital Input Output

数字输入输出

ID

Identifier

标识符

ADC

Analog to Digital Converter

模数转换器

SPI

Serial Peripheral Interface

串行外设接口

PWM

Pulse Width Modulation

脉冲宽度调制

ICU

Input Capture Unit

输入捕捉单元

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

以上摘自《AUTOSAR_SWS_DIODriver.pdf (V4.3.0)》。

4.3 ICU Driver:Icu

ICU driver是一个使用输入捕获单元 (ICU) 的模块,用于解调PWM信号、计数脉冲、测量频率和占空比、生成简单中断和唤醒中断。

ICU driver提供以下服务:

  1. 信号边缘通知
  2. 控制唤醒中断
  3. 周期信号时间测量
  4. 边沿时间戳,可用于非周期信号的采集
  5. 边缘计数

术语

描述

Active Time

This depends on the starting edge of the signal to be captured.

Start edge = falling edge => Active Time = Low Time

Start edge = rising edge => Active Time = High Time

Start edge = both edges  => Active Time = High Time (if rising edge occurs initially)

Start edge = both edges  => Active Time = Low Time  (if falling edge occurs initially)

这取决于要捕获的信号的起始边沿。

开始沿 = 下降沿 => 活动时间 = 低电平时间

起始沿 = 上升沿 => 活动时间 = 高电平时间

起始边沿 = 两个边沿 => 活动时间 = 高电平时间(如果最初出现上升沿)

起始边沿 = 两个边沿 => 活动时间 = 低电平时间(如果最初出现下降沿)

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

EcuM

ECU State Manager

ECU状态管理器

Enumeration

This can be in “C” programming language an enum or a #define.

这可以是“C”编程语言中的枚举或#define。

ICU

Input Capture Unit (not Intensive Care Unit)

输入捕获单元

ICU Channel

Represents a logical ICU entity bound to one input signal and the hardware resources for the configured measurement mode.

表示绑定到一个输入信号和配置的测量模式的硬件资源的逻辑ICU实体。

ICU State

Logical input state of an ICU Channel.

It can be ICU_ACTIVE or ICU_IDLE.

ICU通道的逻辑输入状态。

它可以是ICU_ACTIVE或ICU_IDLE。

ICU_ACTIVE

Input state of an ICU Channel, an activation edge has been detected.

ICU通道的输入状态,已检测到激活沿。

ICU_IDLE

Input state of an ICU Channel, no activation edge has been detected since the last call of Icu_GetInputState() or Icu_Init().

ICU通道的输入状态,自上次调用Icu_GetInputState()或Icu_Init()以来未检测到激活沿。

Symbolic name for a channel

通道的符号名称

A symbolic name is a substitution of a handle with a name. With this handle each channel and its related properties can be found within the configuration structure.

In “C” programming language this can be realized e.g. by #defines and enums.

符号名称是用名称替换句柄。使用此句柄,可以在配置结构中找到每个通道及其相关属性。

在“C”编程语言中,这可以实现,例如,通过#defines和枚举。

Wakeup event

唤醒事件

A wakeup event is understood as a pattern of edges,which will lead to the wake up of this driver. Nevertheless the decision whether a pattern is valid or not isn’t done by this driver.This shall be done by an upper layer.

一个唤醒事件被理解为一种边缘模式,它会导致这个Driver被唤醒。然而,模式是否有效的决定不是由这个Driver完成的。这将由上层完成。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_ICUDriver.pdf (V4.3.0)》。

4.4 OCU Driver:Ocu

每个OCU软件通道都链接到属于微控制器的硬件OCU外设。输出引脚可以选择性地连接到该通道。

Drivers提供用于初始化和控制微控制器内部OCU功能的函数(输出比较单元)。当计数器的值与定义的阈值匹配时,OCU Driver允许进行比较并自动执行操作。OCU Driver为以下各项提供服务和配置参数:

  1. 启动和停止比较过程
  2. 设置比较阈值
  3. 启用和禁用通知机制
  4. 获取计数器值
  5. 更改输出引脚状态
  6. 如果可用,触发一些硬件资源(ADC、DMA)。

通道计数器的滴答持续时间取决于通道特定设置(OCU Driver的一部分)以及系统时钟和MCU模块控制的时钟树设置。tick持续时间不受本规范限制。

一些微控制器没有专用的OCU硬件单元,而是一个通用的定时器模块,可以配置为提供OCU功能和其他定时器功能。本规范不假设硬件架构。反而;它定义了参数和API,以便它们可以在任何合适的硬件架构上实现。下图显示了OCU通道的典型表示。

“OUTPUT”是在比较匹配时实际执行的操作。

缩写

描述

OCU

Output Compare Unit

输出比较单元

DMA

Direct Memory Access

直接内存访问

MCAL

Microcontroller Abstraction Layer

微控制器抽象层

MCU

Microcontroller Unit

微控制器单元

DEM

Diagnostic Event Manager.

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer.

默认错误跟踪器

SPAL

Standard Peripheral Abstraction Layer

标准外围抽象层

MCU

Microcontroller Unit.

微控制器单元

ISR

Interrupt Service Routine.

中断服务程序

术语

描述

OCU channel

OCU通道

Represents a logical entity composed of a free running counter a comparison threshold and the action that is done as a result of the comparison process.

表示由自由运行计数器、比较阈值和作为比较过程结果完成的操作组成的逻辑实体。

Compare threshold.

比较阈值

Target value that is compared with the content of the counter each time the counter is increased by one unit.

计数器每增加一个单位,与计数器内容比较的目标值。

Free running counter

自由运行计数器

A counter that runs from a minimum(respectively a maxium) to a maximum(respectively a minimum) value and restarts automatically from the minimum(respectively a maximum) after reaching the maximum(respectively the minimum) value.

从最小值(分别为最大值)运行到最大值(分别为最小值)并在达到最大值(分别为最小值)后从最小值(分别为最大值)自动重新启动的计数器。

Reference Interval

参考区间

Interval (in ticks) given by the caller of the Ocu_SetAbsolutThreshold API,and used as base to compute the return information.

由Ocu_SetAbsolutThreshold API的调用者给出的时间间隔(以tick为单位),用作计算返回信息的基础。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_OCUDriver.pdf (V4.3.0)》。

4.5 Port Driver:Port

Port Driver适用于片上Port和Port引脚。

该模块将提供初始化微控制器整个PORT结构的服务。许多Port和Port引脚可以分配给各种功能,例如

•      General purpose I/O

•      ADC

•      SPI

•      SCI

•      PWM

•      CAN

•      LIN

•      etc

为此,需要对该Port结构进行整体配置和初始化。这些Port引脚的配置和模式取决于微控制器和ECU。

Port初始化数据应尽可能高效地写入每个Port。

Port Driver完成了DIO Driver中使用的Port结构的整体配置和初始化。因此,DIO Driver工作在由Port Driver配置的引脚和Port上。

Port Driver应在使用DIO功能之前进行初始化。否则DIO函数将表现出未定义的行为。

下图标识了Port Driver功能,以及MCAL软件层中的Port Driver和DIO Driver的结构。

驱动

Name for a Port Pin

Port引脚的名称

Name for Subset of Adjacent pins on one port

一个Port上的相邻引脚子集的名称

Name for a whole port

整个Port的名称

DIO Driver

Channel

Channel Group

Port

PORT Driver

Port pin

--

Port

缩写

描述

DEM

Diagnostic Event Manager

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

MCU

MicroController Unit

微控制器单元

Port Pin

Represents a single configurable input or output pin on an MCU device.

代表MCU设备上的单个可配置输入或输出引脚。

Port

Represents a whole configurable port on an MCU device.

代表MCU设备上的整个可配置Port。

Physical Level(Input)

Two states are possible: LOW/HIGH

可能有两种状态:低/高

Physical Level(Output)

Two states are possible: LOW/HIGH

可能有两种状态:低/高

以上摘自《AUTOSAR_SWS_PortDriver.pdf (V4.3.0)》。

4.6 PWM Driver:Pwm

每个PWM通道都链接到属于微控制器的硬件PWM。PWM信号(例如居中对齐、左对齐等。)的类型在本规范中没有定义,由实现决定。

Driver提供用于初始化和控制微控制器内部PWM阶段的函数(脉冲宽度调制)。PWM模块生成脉冲宽度可变的脉冲。它允许选择占空比和信号周期时间。

 PWM 信号说明

术语

描述

PWM Channel

脉宽调制通道

Numeric identifier linked to a hardware PWM.

链接到硬件PWM的数字标识符。

PWM Output State

PWM输出状态

Defines the output state for a PWM signal. It could be:High.Low.

定义PWM信号的输出状态。它可能是:高,低。

PWM Idle State

PWM空闲状态

The idle state represents the output state of the PWM channel after the call of Pwm_SetOutputToIdle or Pwm_DeInit

空闲状态表示调用Pwm_SetOutputToIdle或Pwm_DeInit后PWM通道的输出状态

PWM Polarity

PWM极性

Defines the starting output state of each PWM channel

定义每个PWM通道的起始输出状态

PWM Duty cycle

PWM占空比

Defines a percentage of the starting level (could be high or low) related to the period.

定义与时间段相关的启动水平(可以是高或低)的百分比。

PWM period

PWM周期

Defines the period of the PWM signal.

定义PWM信号的周期。

缩写

描述

PWM

Pulse Width Modulation.

脉冲宽度调制

DEM

Diagnostic Event Manager.

诊断事件管理器

DET

Default Error Tracer.

默认错误跟踪器

MCU

Microcontroller Unit.

微控制器单元。

PLL

Phase Locked Loop.

锁相环

ISR

Interrupt Service Routine.

中断服务程序

以上摘自《AUTOSAR_SWS_PWMDriver.pdf (V4.3.0)》。

5 Crypto Drivers

5.1 Crypto Driver:CRYPTO

Crypto Drivers位于微控制器抽象层,在加密硬件抽象层和上层服务层之下。Crypto Driver是特定设备的Driver,它只是抽象了硬件支持的功能。

Crypto Driver允许定义不同的Crypto Driver对象(即AES加速器、软件组件等),用于不同缓冲区中的并发请求。

对于每个硬件对象,应支持依赖于优先级的作业处理。加密软件解决方案(即基于软件的CDD)可以定义与Crypto Driver相同的接口,用于与上层交互,后者应为应用程序提供接口。

缩写

描述

CDD

Complex Device Driver

复杂的设备驱动程序

CSM

Crypto Service Manager

加密服务管理器

CRYIF

Crypto Interface

加密接口

CRYPTO

Crypto Driver

加密驱动程序

DET

Default Error Tracer

默认错误跟踪器

HSM

Hardware Security Module

硬件安全模块

HW

Hardware

硬件

SHE

Security Hardware Extension

安全硬件扩展

SW

Software

软件

术语

描述

Crypto Driver Object

A Crypto Driver implements one or more Crypto Driver Objects.The Crypto Driver Object can offer different crypto primitives in hardware or software.The Crypto Driver Objects of one Crypto Driver are independent of each other.

There is only one workspace for each Crypto Driver Object(i.e. only one crypto primitive can be performed at the same time)

Crypto Driver实现一个或多个Crypto Driver Objects。Crypto Driver Objects对象可以在硬件或软件中提供不同的加密原语。一个Crypto Driver的Crypto Driver Objects彼此独立。每个Crypto Driver对象只有一个工作区(即只能同时执行一个加密原语)

Key

A Key can be referenced by a job in the Csm.

In the Crypto Driver, the key references a specific key type.

密钥可以被Csm中的作业引用。

在Crypto Driver中,密钥引用特定的密钥类型。

Key Type

A key type consists of references to key elements.

The key types are typically pre-configured by the vendor of the Crypto Driver.

键类型由对键元素的引用组成。

密钥类型通常由Crypto Driver的供应商预先配置。

Key Element

Key elements are used to store data.This data can be e.g. key material or the IV needed for AES encryption.

It can also be used to configure the behaviour of the key management functions.

关键元素用于存储数据。这些数据可以是例如密钥材料或AES加密所需的IV。

它还可用于配置密钥管理功能的行为。

Channel

A channel is the path from a Crypto Service Manager queue via the Crypto Interface to a specific Crypto Driver Object.

通道是从加密服务管理器队列通过加密接口到特定Crypto Driver Objects的路径。

Job

A job is an instance of a job’s configured cryptographic primitive.

作业是作业配置的加密原语的实例。

Crypto Primitive

A crypto primitive is an instance of a configured cryptographic algorithm realized in a Crypto Driver Object.

加密原语是在Crypto Driver Objects中实现的已配置加密算法的实例。

Operation

An operation of a crypto primitive declares what part of the crypto primitive shall be performed. There are three different operation modes:

加密原语的操作声明应执行加密原语的哪一部分。共有三种不同的操作模式:

START

Operation mode indicates a new request of a crypto primitive, and it shall cancel all previous requests of the same job and primitive.

操作模式表示对加密原语的新请求,它应取消相同作业和原语的所有先前请求。

UPDATE

Operation mode indicates, that the crypto primitive expects input data.

操作模式表明,加密原语需要输入数据。

FINISH

Operation mode indicates, that after this part all data are fed completely and the crypto primitive can finalize the calculations.

操作模式表明,在这部分之后,所有数据都被完全馈送,加密原语可以完成计算。

It is also possible to perform more than one operation at once by concatenating the corresponding bits of the operation mode argument.

通过连接操作模式参数的相应位,也可以一次执行多个操作。

Priority

The priority of a job defines the importance of it. The higher the priority (as well in value), the more immediate the job will be executed. The priority of a cryptographic job is part of the configuration.

作业的优先级定义了它的重要性。优先级越高(以及值),作业执行得越直接。加密作业的优先级是配置的一部分。

以上摘自《AUTOSAR_SWS_CryptoDriver.pdf (V4.3.0)》。

推荐Autosar培训教程(点击下方卡片接口跳转):

《Autosar从入门到精通-实战篇》总目录_培训教程持续更新中...

《Autosar_BSW高阶配置》总目录_培训教程持续更新中...

AUTOSAR中各BSW模块_“模块缩写”_“参考文档”以及所属“AUTOSAR软件层级”清单

END

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