kitti2bag探索

在很多的slam算法中都 有将kitti的数据转成为bag的，这次就探索一下这里面的细节，以便于将其他的数据生成bag文件进行测试slam算法.

kitti2bag的代码结构大致如下

IMU data

先读取时间戳。然后把里面的数据，读出来，然后 放置到bag文件里，然后

这里会发现，在最后的地方，不仅仅保存的 imu_raw,还有 imu_correct, 代码里面的注释说是为了lio-sam的gps使用。

查了一下，在这里有使用

然后 还要注意，对于kitti,的imudata,作者用的是 extract下的数据，而不是sync下的数据，这是为啥？

对于激光的数据而言，方式和上面的很相似，只需要注意，kitti里面没有存ring这个field,所以是自己算的，

这里面有velodyne的机器参数，主要就是仰角和俯角.

而且还可以看到，这里面其实也存了 图像的bag文件，顺便也学习了一下图像是如何转成bag文件的.

而且还可以看到代码里面还存了gps的信息

做了一个实验，是把上面的三行中的gps的给注释掉，也就是bag文件中只保存有imu和lidar,
那这样的话，lio-sam是否还能跑呢，

在作者readme的参数设置下，是不能够跑的，但是发现如果把params.yaml中的

gps的设置为false,发现是可以跑的，
这也会以后用其他的数据提供了思路.

不过速度不要太快，我这里 rosbag play -r 1 来跑的. -r 3的时候会飞.