1. 概述
CAN通信栈是在CAN总线上完成Signal的接收/发送功能、Signal的路由转发以及报文的路由转发功能。
AUTOSAR中基于CAN的通信栈框架
2. CANDrv简介
2.1 概述
CAN Driv er处于通信最底层,与硬件进行交互,将不同类型硬件所进行的操作分装为统一的API接口提供给上层,隔离硬件与上层服务。
CAN Driver包含于硬件相关的各配置项,将物理层发生的事件通过回调函数的方式通知上层,控制CAN控制器的行为及状态,并提供与收发报文相关的服务。
2.2功能
CAN 驱动API命名规则
CAN驱动的状态机
CAN Controller状态机
CAN模块/Controller的初始化
L-PDU的发送/接收
CAN驱动唤醒
通知机制
错误分类
驱动状态机