全向轮机器人运动学方程

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图 2.3 全向轮平台运动分解示意图. 图中r表示中心点CENTER到全向轮与地面接触点之间的距离.

  

 

精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)

由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。

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CSDN下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_19598969/20664024

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