全向轮运动特性分析

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摘要：本文先描述了全向轮的构型及基本特点，接着对单个全向轮进行了受力分析，指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系，并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。

总结上述分析，全向轮运动过程中存在较大滚动摩擦，辊子的磨损比普通轮胎严重，因此适用于比较平滑的路面，若遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。 

全向轮旋转角速度与全向轮的纵向分速度是呈正比关系的，而横向分速度是与外部作用力相关。 

此外，由于辊子之间的非连续性，尽管采用两层的全向轮，在运动过程仍存在连续微小震动，这需要设计悬挂机构等辅助机构来消除，也可改变辊子材料属性使得辊子变软来减小震动幅度。单个全向轮的零部件较多，因此生产制造成本也较高。

 后面会持续更新全向轮平台运动模型分析，敬请期待。 

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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