步进电机的8拍驱动函数示例

http://www.arduino.cn/thread-16151-1-1.html

在做arduino的步进电机实验时，很多人都是直接用IDE自带的stepper库来驱动步进电机。但是这个库只封装了2拍和4拍的步进电机驱动，而很多步进电机（如常见的28BYJ-48）是8拍驱动的。当然4拍也可以转起来，不过精度、平稳性和力矩都没有8拍好。

其实，驱动步进电机是个很简单的事情。在每种电机的资料中，都有驱动表格，如果有一定的编程能力，最好自己写个函数来驱动，可以做到最简洁而优雅，且占用最少的资源。这种简单的驱动，没有必要封装成库。

作为例子，针对上述28BYJ-48步进电机（5V，步进角度5.625，5线4相，8拍驱动，机械减速1:64），做了两个驱动函数。第一个示例函数用传统的方式，代码使用switch case结构，看起来比较清晰，可以作为思路的参考。第二个示例函数用了单片机口的概念，体现了单片机的特点，简洁而优雅。
这两个示例函数可以在1.0版以上的IDE中调用，都已测试通过。测试的最新版本是1.6.3。

只要有步进电机的驱动数据表格，这两个函数稍作修改就可以用于各种步进电机。


下面是28BYJ-48步进电机的驱动表格。


函数一测试代码：

int p = 0;    //  拍计数，顺时针7-0，逆时针0-7。
int t=24;          //  每拍延时，控制速度，1ms对应最高速。
                  //  负值为逆时针方向。
 
void setup() {
  Serial.begin(9600);  //初始化串口，作为监视。
  pinMode(4,OUTPUT);  //设置D4-D7脚为步进电机控制脚。
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(7,OUTPUT);
}
 
void loop() {
//  Serial.println(p);   //  串口输出拍数，调试用。
  t = 1;                //  每拍延时24ms，设置转速和方向。负值逆时针转。
  one_step(t);          //  驱动一拍。
}
 
//  此函数驱动一拍，参数控制速度与旋转方向。
void one_step(int t) {
    switch(p) {
    case 0:                        //  (0001)  对应8拍不同的输出值。
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(5,LOW);
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(7,HIGH);
      break;
    case 1:                       //  (0011)
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(5,LOW);
      digitalWrite(6,HIGH);
      digitalWrite(7,HIGH);
      break;
    case 2:                       //  (0010)
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(5,LOW);
      digitalWrite(6,HIGH);
      digitalWrite(7,LOW);
      break;
    case 3:                       //  (0110)
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(5,HIGH);
      digitalWrite(6,HIGH);
      digitalWrite(7,LOW);
      break;
    case 4:                       //  (0100)
      digitalWrite(4,LOW);
      digitalWrite(5,HIGH);
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(7,LOW);
      break;
    case 5:                        //  (1100)
      digitalWrite(4,HIGH);
      digitalWrite(5,HIGH);
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(7,LOW);
      break;
    case 6:                       //  (1000)
      digitalWrite(4,HIGH);
      digitalWrite(5,LOW);
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(7,LOW);
      break;
    case 7:                       //  (1001)
      digitalWrite(4,HIGH);
      digitalWrite(5,LOW);
      digitalWrite(6,LOW);
      digitalWrite(7,HIGH);
      break;
  }
  if (t < 0) {                  // t为负值，正向计数0-7。
      p ++;
      if (p > 7 ) {
        p = 0;                 // 计数到7重新开始。
      }
    } else {                    // t为正值，逆向计数7-0。
      p --;
      if ( p < 0 ) {          // 计数到零重新开始。
        p = 7;
      }
    }
  Serial.println(abs(t));
  delay(abs(t));            // 延时，短则转速高。
}

函数one_step()可以驱动一拍，使用方法在注释中都有。速度用延时函数控制，延时越少，速度越快。延时1ms可以轻松启动。注意，使用串口调试时，每发送一条串口数据，会有5ms左右的延时（在我自己的计算机上测试的数据）。这个延时也会包括在每一拍的驱动延时中。

函数二测试代码：

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/* 步进电机8拍驱动，对应28BYJ-48，每圈64步，减速比64，     输出轴每圈4096步。使用二进制掩码直接置位输出口。 */ int p = 0;         // 拍计数，顺时针0-7，逆时针7-0。 int t;                // 每拍延时，控制速度，1ms对应最高速。负值为逆时针方向。 byte b[] = {B00010000,B00110000,B00100000,B01100000,                   B01000000,B11000000,B10000000,B10010000};                        // 对应每拍的D4-D7脚输出掩码。高4位有效。                              void setup() { //  Serial.begin(9600);  // 初始化串口，作为监视。    DDRD = DDRD | B11110000;  // 置D4-D7脚为步进输出，其它脚不变。  }   void loop() { //  Serial.println(p);  // 串口输出拍数，调试用。    t = -24;                // 每拍延时24ms，设置转速和方向。负值逆时针转。    one_step(t);          // 驱动一拍。 }   //  此函数驱动一拍，参数控制速度与旋转方向。 void one_step( int t) {    PORTD = PORTD & B00001111;  // 清除D4-D7脚，D0-D3脚不变。    PORTD = PORTD | b[p];                // 置位D4-D7脚，D0-D3脚不变。 //  Serial.println(PORTD,BIN);           //  串口输出掩码，调试用。    if (t < 0) {                                     // t为负值，逆向计数0-7。        p --;        if (p < 0 ) {          p = 7;                                    // 计数到0重新开始。        }      } else {                                       // t为正值，逆正向计数7-0。        p ++;        if ( p > 7 ) {                              // 计数到7重新开始。          p = 0;        }      }    delay( abs (t));                               // 延时，短则转速高。 }

函数one_step()可以驱动一拍，使用方法在注释中都有。DDRD和PORTD是IDE的内置常数，分别表示arduino板上D0-D7脚的输出方向和输出状态，用二进制数直接可以定义。具体可查阅http://wiki.geek-workshop.com/doku.php?id=arduino:arduino_language_reference。


在arduino的学习和实验中，建议还是要学一点单片机的编程知识，最好不要照搬教程或者别人的代码，至少要问一个问什么。可以打开看看自己用到的官方库或第三方库，是不是适合自己的硬件。

代码的简洁和优雅，体现了编程的教养。