ROS-launch 参数的传递

相关材料：https://blog.csdn.net/u014303046/article/details/51019994

 

在 launch 标签内的是全局参数，而在node 标签内的则是局部参数，node 标签内的是局部参数其有效域是当前节点

https://blog.csdn.net/shijinqiao/article/details/50450844

 

经过在launch实测即有如下规则

（1）在一个launch文件中

<arg name=" " /> 只能在一个作用域中出现一次 ，否则提示  arg “ ” has already been declared   // 已经被声明过了

也不能重复赋值

先<arg name=""   default="" />  后 <arg name=""   value="" />    arg “ ” has already been declared

类似，default-default / value-value 均不可

（2）参数值传递给一个include文件 [只传值，类似函数参数]

including file（使用<include/> 标签的file）  需要有 <arg="name",value""/>   

included file (被引用的file)   需要有<arg="name"/> (name是including file  传递参数的名)

PS：可以有default 属性，不能有value属性——不能复写这个传递过来的值，

否则提示  cannot override arg[ ],which has already been set

而关于有default属性的话，可能是其可以单独作为一个launch使用（重用性更好）；

没有default的话，如果作为一个单独launch启动，则会因为没值传入，而可能产生BUG。

1、其中一定要有value   否则提示 include args must have declared values

PS：非include args 可没有value

2、使用了include args 的话  included flie 一定要使用到它(即调用$)  否则提示 unused args [ ]for [included file]