roslaunch启动python文件—并用param标签设置 python 参数

1、创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_data/src

进入src文件夹：

cd catkin_date/src/

初始化文件夹：

catkin_init_workspace

编译工作空间

catkin_make

创建功能包

catkin_create_pkg data std_msgs roscpp rospy

2、进入data功能包

cd catkmin_data/src/data/

创建launch文件夹和scripts文件夹

mkdir launch scripts

在launch文件夹中创建data.launch,内容如下：

touch data.launch

<launch>
		<param name="date" value="2021-03-18" />
		<param name="vvvv" value="5" />
		<node pkg="data" name="data1" type="data.py" output="screen">
		</node>
</launch>

注:pkg=功能包名 type=可执行文件名

在scripts文件中创建data.py，内容如下：

touch data.py

def gsp():
	//回调函数
if __name__ == '__main__':
	rospy.init_node('week', anonymous=True)	
	print(rospy.has_param('/date'))//是否存在参数
	date=rospy.get_param('date')//获取参数
	record=rospy.get_param('vvvv')
	print(record)//打印参数
	print(date)
	rospy.Subscriber('/minibus/gpsposition', GpsPosition, gsp)
	rospy.spin()

通过roslaunch运行

cd catmin_data/

source devel/setup.bash

roslaunch data data.launch 

运行后打印在launch文件中设置好的参数