ros 简述用urdf建模和部分问题的解决+rviz

背景：kinetic

1、建模参考书籍《 ros by example2 》

（1）下载其中的package

（2）移植其中的 description_package 

（3）学习、掌握参数的意义并修改

（4）可建立简单的custom模型

PS：按照其中的包有一些deprecate的 [warn]

（1）其中下载的package中的launch 需要修改一些东西，主要好像是现在的xacro已经更新了

例如：

   

    <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find rbx2_description)/urdf/box_robot/box_robot_base_only.xacro'" />

改为 ：

    <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find rbx2_description)/urdf/box_robot/box_robot_base_only.xacro'" />

（2）遇到

find . -iname "*.xacro" | xargs sed -i 's#<\([/