【论文解读--触地检测+FSM状态切换】（猎豹 3）Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains

已于 2024-10-11 21:14:47 修改
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分类专栏： # 四足机器人MIT Cheetah mini # 足式机器人&机械臂控制合集 文章标签： 自动驾驶 算法 人工智能
于 2021-12-15 22:07:52 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121962085
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本文介绍了基于事件的非结构化地形触地检测模型融合，利用GM扰动观测器估计腿部外力，设计了概率接触模型和卡尔曼滤波进行校正。通过有限状态机FSM处理接触状态切换，提高机器人在复杂环境中的稳健性。研究还探讨了基于传感器的步态切换器和基于事件的步态调度优缺点。
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