插件（plugin）

http://www.guyuehome.com/920
http://blog.csdn.net/sunbibei/article/details/52958724
http://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53117572

cd ~/catkin_ws
cd src
catkin_create_pkg pluginlib_tutorials roscpp pluginlib
cd pluginlib_tutorials
cd include
gedit polygon_base.h

一、创建基类

首先我们来创建一个polygon的基类（polygon_base.h），定义了一些简单的接口，需要注意的是initialize()这个接口的作用。

    #ifndef PLUGINLIB_TUTORIALS_POLYGON_BASE_H_

    #define PLUGINLIB_TUTORIALS_POLYGON_BASE_H_



    namespace polygon_base

    {

      class RegularPolygon

      {

        public:

          //pluginlib要求构造函数不能带有参数，所以定义initialize来完成需要初始化的工作

          virtual void initialize(double side_length) = 0;



          //计算面积的接口函数

          virtual double area() = 0;



          virtual ~RegularPolygon(){}



        protected:

          RegularPolygon(){}

      };

    };

    #endif

二、创建plugin类

接下来我们来创建rectangle_plugin和triangle_plugin类（polygon_plugins.h），实现基类的接口，也可以添加plugin自己需要的接口。

rosrun pluginlib_tutorials polygon_loader