MoveIt！ 7自由度机械手

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MoveIt！由ROS中一系列移动操作的功能包组成，包含运动规划，操作控制，3D感知，运动学，碰撞检测等等，而且提供友好的GUI。
用以下命令安装MoveIt：

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-full

使用MoveIt!的第一步是要使用 Setup Assistant工具完成一些配置工作。Setup Assistant会根据用户导入的机器人的urdf模型，生成SRDF( Semantic Robot Description Format)文件，从而生成一个MoveIt!的功能包，来完成机器人的互动、可视化和仿真。
首先，来运行setup assistant：

roscore
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

1. 加载URDF
   这里有两个选择，一个是新建一个配置功能包，一个是使用已有的配置功能包，我们选择新建，在源码中找到urdf文件。如果已有配置功能包，那么新建后会覆盖原有的文件。

/home/kmxz/catkin_ws/src/mastering_ros_robot_description_pkg/urdf/seven_dof_arm.xacro

2. Self-Collision
点击左侧第二项Self-Collision，配置自碰撞矩阵，这里我们选择默认的采样点数量是10000个，按照这个默认值生成碰撞矩阵。

3. Virtual Joints
如果一个机械手固定在移动机器人上，我们需要定义一个虚拟关节，虚拟关节可以与移动基座关联，这里的机械手是固定不动的，所以可以不需要虚拟关节。
4. Planning Groups
在这个机械手的计划组中，为达到目标位姿我们需要建立joints、links两个规划组，一个是机械臂部分，一个是夹具部分。

在arm组中我们添加base_link作为grasping_frame第一环节

在gripper组中我们添加joints和links


建好之后