PL-VIO数据集测试与相机测试

最新推荐文章于 2024-06-06 21:17:40 发布
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分类专栏： 视觉SLAM
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测试的EuRoC数据集：MH_02_easy.bag

roslaunch plvio_estimator euroc_fix_offline.launch 
roslaunch plvio_estimator vins_rviz.launch 
rosbag play -r 0.2 YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_02_easy.bag

提取的线特征
在这里插入图片描述
提取的点特征
在这里插入图片描述
同时提取点和线特征
在这里插入图片描述
在rviz上显示线
在这里插入图片描述
最终轨迹。
在这里插入图片描述

南山二毛
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PL-VINS:实时基于点线的单目惯导SLAM系统
惊鸿一博
10-08 2022
利用线特征来提高基于点特征的视觉惯性SLAM（VINS）的定位精度越来越重要，因为它们提供了结构化场景中规则性的额外约束，然而，实时性能一直没有得到关注。本文介绍了PL-VINS，一种基于实时优化的具有点和线的单目VINS方法，它是在最新的基于点的VINS Mono的基础上发展起来的。观察到目前的工作是使用LSD算法来提取直线，但是LSD是为场景的形状结构表示而设计的，而不是针对特定的姿态估计问题，由于其昂贵的成本成为实时性能的瓶颈。本文通过对隐参数调整和长度抑制策略的研究，提出了一种改进的LSD算法。
Ubuntu20.04运行VINS-mono
weixin_49049305的博客
03-02 694
进行适配OpenCV4，更改输出路径。但是VINS-mono输出结果格式与常规不一致，结合文章。直接下载完VINS-mono包后，建议安装适配版本的ceres，然后根据文章。
evo评测VINS-MONO---指标解析、算法精度分析（数据集）
xiaojinger_123的博客
09-17 5837
上篇博文已通过代码修改、数据格式转换、数据测试实现使用evo评测VINS-MONO，该篇将详细介绍evo评测出的数据指标，以及VINS-MONO在数据集下的精度情况。 EVO评价指标介绍 绝对轨迹误差（ATE:abosulte trajectory error)：直接计算相机位姿的真实值与SLAM系统的估计值之间的差，程序首先根据位姿的时间戳将真实值和估计值进行对齐， 然后计算每对位姿之间的差值， 并最终以图表的形式输出， 该标准非常适合于评估视觉 SLAM 系统的性能。 相对位姿误差(RPE:relati
SLAM中线特征的参数化和求导
最新发布
人无远虑，必有近忧
06-06 1960
众所周知，线特征比点特征可以提供更多的约束条件，并且在某些场合下比点特征要鲁棒。但是如果我们想要把线特征加入到SLAM系统中面临的是参数化和优化求导。这篇文章介绍了贺博的PL-VIO中线特征的参数化和求雅克比。 下面我们就来详细介绍一下空间直线的两种参数化方法：Plücker参数化方法，直线正交表示方法。为什么需要两种参数化方法呢？因为空间中的直线有4个自由度，而Plücker参数化方法需要使用6个参数表示直线，这样就会导致过参数化，过参数化在优化的时候就需要采用带约束的优化，不太方便。于是引入了可以用4
2021.11.23 Covins 多机器人单目协同建图 跑Euroc数据集 更新
qq_42614598的博客
11-23 2129
近日，一直在调试如何使用Covins跑通数据集，因为是初学者，所以很多bug出来的时候原理都不懂，只能复制——百度——尝试解决的过程。 现分享一下近日的结果以及与Covins作者帮助解答的一些问题。 使用代码行跑依次跑Euroc多数据集 这里的意思是使用作者提供的covins_examples文件夹中的euroc_examples_mh123_vigba.sh文件，这个文件是将三个Euroc数据集依次运行，跑完第一个数据集，第二个数据集运行的时候在第一个数据集生成地图的基础上继续绘制，由于我只下载了两个数据
Polyp-PVT跑自己的数据集
qq_20373723的博客
06-05 1911
Polyp-PVT跑自己的数据集
PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统
03-22
PL-VIO 使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表 与点要素相比，线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS...
PL-VIO.pdf_VIO_PLVIO_
10-01
视觉惯性里程计（Visual-Inertial Odometry，简称VIO）是一种结合了视觉传感器（如摄像头）和惯性测量单元（IMU）的数据融合技术，用于实时估计设备的运动轨迹。VIO系统能够提供高精度、鲁棒的三维空间中的位置和...
Kimera-VIO-ROS:Kimera-VIO 的 ROS 包装器
08-04
Kimera-VIO-ROS ROS 包装器。出版物如果您觉得这个图书馆有用，我们恳请您引用我们的论文： A. Rosinol、M. Abate、Y. Chang、L. Carlone、 。 IEEE 国际会议。 机器人与自动化 (ICRA)，2020 年 。 @InProceedings {...
launchAndYamluseInMsckf-vio.zip
04-24
Intel Realsense D435i是一款深度摄像头，集成了RGB相机、红外相机和IMU（Inertial Measurement Unit），能提供彩色图像、深度图像以及姿态数据，是实现VIO的理想传感器。其IMU数据在VIO系统中用于提供连续的运动...
Python-imu和cam数据仿真用于vio算法测试
08-10
在VIO中，相机数据与IMU数据结合，用于计算相机相对于初始位置的位姿变化。 3. **VIO算法**：VIO算法融合了视觉和惯性数据，克服了单一传感器的局限性。视觉数据提供长距离和大的视场，但易受光照变化、动态遮挡等...
PL-VINS:PL-VINS
03-20
PL-VINS：具有点和线功能的实时单眼视觉惯性SLAM 在低功耗CPU Intel Core i7-10710U @ 1.10 GHz上， 可以在相同的运行速率下获得比VINS-Mono（2018 IROS最佳论文，TRO荣誉提名最佳论文）更高的精度。 感谢湖南大学机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室研究三，帮助我对系统进行了编码，他为这项工作做出了巨大贡献。顺便说一句：王先生真的是SLAM的狂热者，正在寻找相关工作。如果您可以提供一个很好的机会，请与他联系< >。 该存储库是初始版本，在未来几个月中将得到进一步改进。 DemoShow ： 或 1.先决条件 1.1 Ubuntu和ROS Ubuntu 18.04。 ROS Melodic，请谷歌搜索。 1.2。相依性 Eigen 3.3.4 + OpenCV 3.2+ Cere-solver： ，请记住sudo make i
vslam论文10：PL-VINS:具有点和线特征的实时单目视觉惯性SLAM
xsyaoxuexi的博客
06-30 1937
摘要摘要PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS- mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。我们观察到，目前的作品使用LSD算法提取线条特征;然而,LSD是为场景形状表示而设计的，而不是为姿态估计问题设计的，由于其高昂的计算成本，这成为了实时性能的瓶颈。在本文中，我们通过研究隐藏参数调整和长度抑制策略来改进LSD算法。改进后的LSD算法的运行速度至少是LSD的三倍。
用自己的设备跑各种VI-SLAM算法(1)——VINS/PL-VINS/ROVIO/MSCKF
slender_1031的博客
05-17 1984
单目相机+IMU在各类算法下的运行和轨迹保存操作
PL-VINS线特征处理部分源码阅读
slender_1031的博客
04-13 1837
本文主要阅读PL-VINS中引入线特征的代码实现，包括线特征表示方法（Plücker参数化方法、正交表示法）、前端线特征提取与匹配、三角化、后端优化等。
论文阅读笔记：PL-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM with Point and Line
qq_33898609的博客
09-22 1432
摘要： 利用线要素来提高基于点的视觉惯性SLAM (VINS)的定位精度正在取得进展重要性，因为它们提供了场景结构规则性的附加约束，然而，其实时性能还没有被关注。本文提出了一款基于VINS-Mono的实时点线融合视觉惯性SLAM。使用改进的LSD算法提取线特征。 1 介绍： VINS-Mono被公认为是非线性优化流派的视觉惯性SLAM代表作，然而，在极端情况下也会出现特征点提取不足导致跟踪精度下降甚至跟踪失败，如下图所示。最近，利用线特征提高基于点的VINS的性能收到欢迎，因为线条提供了额外的约束，例如[1
工程（十四）——ubuntu20.04 PL-VINS
HUASHUDEYANJING的博客
11-06 977
PL-VINS是基于最先进的基于点的VINS- mono，开发的一种基于点和线特征的实时、高效优化的单目VINS方法。原始的 PL-VINS是在ubuntu18.04基于opencv3去开发的。我的配置：ubuntu20.04+opencv4.2+eigen3.3.7更改好的代码如下，可直接用，需要修改mage_node_b.cpp的main函数第一行的地址。
从零开始的Linux（6）——ubuntu18.04&D435i下跑通PL-VINS并evo评测
m0_69248655的博客
03-28 1256
详见该博客中提到的第三方库也一并安装。
msckf-vio运行
06-06
4. 等待msckf-vio算法完成初始化，然后就可以开始获取相机位姿和IMU数据的估计结果了。 请注意，msckf-vio需要进行一些参数调整和校准才能在实际应用中达到最佳效果。因此，在使用msckf-vio之前，请务必仔细阅读...
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南山二毛

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