2021.11.23 Covins 多机器人单目协同建图 跑Euroc数据集 更新

近日，一直在调试如何使用Covins跑通数据集，因为是初学者，所以很多bug出来的时候原理都不懂，只能复制——百度——尝试解决的过程。
现分享一下近日的结果以及与Covins作者帮助解答的一些问题。

使用代码行依次跑Euroc多数据集

这里的意思是使用作者提供的covins_examples文件夹中的euroc_examples_mh123_vigba.sh文件，这个文件是将三个Euroc数据集依次运行，跑完第一个数据集，第二个数据集运行的时候在第一个数据集生成地图的基础上继续绘制，由于我只下载了两个数据集，MH_01_easy与MH_02_easy，所以对里面代码进行了部分注释。
流程与官网一致。
打开第一个终端，输入：

source ~/ws/covins_ws/devel/setup.bash;roscore
roscore

然后打开第二个终端

source ~/ws/covins_ws/devel/setup.bash
rosrun covins_backend covins_backend_node

进入covins_examples文件夹下，右键打开终端

./euroc_examples_mh123_vigba.sh

注意程序中数据集的地址改成自己的地址，这样便完成了两个数据集的依次运行，接下来通过RVIZ查看实时跑下来的地图。
ctrl+alt+T

roslaunch ~/ws/covins_ws/src/covins/covins_backend/launch/tf.launch

再打开一个新终端

rviz -d ~/ws/covins_ws/src/covins/covins_backend