功能描述:两个node,之间通过service的方式进行信息传输,一个发布请求(格式自定义),另一个接收处理信息,并返回信息。
客户端节点发送一个request请求,服务器节点接收请求并且发送一个响应给客户端。
步骤:
(1)package
(2)srv
(3)server.cpp
(4)client.cpp
(5)CMakeLists.txt&package.xml
1创建一个package
$cd ~/catkin_ws/src
$catkin_create_pkg service_demo roscpp rospy std_msgs
2创建一个srv
$cd service_demo/
$mkdir srv
$vi Gre