1. 为什么需要进行预积分
在两个视觉帧之间,往往有很多imu的采集数据,
2. 整体流程
IMU预积分的结果是计算出IMU数据的观测值(就是IMU预积分值)以及残差的协方差矩阵和雅各比矩阵。
那就要清楚的明白为什么要计算这三个量?计算出这三个量为什么就可以和视觉观测值进行耦合?
如果你现在回答不出来,请好好想一想自己以前学到的知识,关于视觉的这三个量
视觉中观测值是用来计算残差的(也就是误差),残差的雅各比矩阵是优化中下降的方向(也就是梯度)
很少提及的协方差矩阵(但很重要)其实是观测值对应的权值(因为有很多观测值),现在是不是很清楚明白了?具体使用来说,这三个量为后面的联合初始化提供初值以及后端优化提供IMU的约束关系。
void System::