URDF语法详解03_joint

joint：
urdf 中的 joint 标签用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，还可以指定关节运动的安全极限，机器人的两个部件(分别称之为 parent link 与 child link)以"关节"的形式相连接，不同的关节有不同的运动形式: 旋转、滑动、固定、旋转速度、旋转角度限制…,比如:安装在底座上的轮子可以360度旋转，而摄像头则可能是完全固定在底座上。
joint标签对应的数据在模型中是不可见的
1.属性

name ---> 为关节命名

type ---> 关节运动形式

    continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转

    revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制

    prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限

    planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转

    floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动

    fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

2.子标签

parent(必需的)

parent link的名字是一个强制的属性：
    link:父级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

child(必需的)

child link的名字是一个强制的属性：
    link:子级连杆的名字，是这个link在机器人结构树中的名字。

origin
    属性: xyz=各轴线上的偏移量 rpy=各轴线上的偏移弧度。

axis
    属性: xyz用于设置围绕哪个关节轴运动。

3.案例

需求:创建机器人模型，底盘为长方体，在长方体的前面添加一摄像头，摄像头可以沿着 Z 轴 360 度旋转。

3.1urdf文件编写

<!-- 需求：设置机器人底盘，添加摄像头 -->
<robot name="mycar">
<!-- 1.底盘link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.3 0.2 0.1" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="my_color">
                <color rgba="0.8 0.5 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
<!-- 2.摄像头link -->
    <link name="camera">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.02 0.05 0.05" />
            </geometry>
            <!-- 先使用默认后期修改 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="camera_color">
                <color rgba="0 1 0 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 3.关节 -->
    <joint name="camera2base" type="continuous">
        <!-- 父级link -->
        <parent link="base_link" />
        <!-- 子级link -->
        <child link="camera" />
        <!-- 设置偏移量 -->
        <origin xyz="0.12 0 0.05" rpy="0 0 0" />
        <!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 -->
        <axis xyz="0 0 1" />
    </joint>
</robot>

3.2launch文件编写

<launch>

    <!-- 设置参数 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01_rviz)/urdf/urdf/demo03_joint.urdf" />

    <!-- 启动 rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />
    <!-- 
        只有上述两条语句：
            表现：摄像头位置与颜色显示异常
            提示；No transform from [camera] to [base_link]
            原因：rviz中显示urdf时必须发布不同部件之间的坐标关系
            解决：ROS中已经提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点（两个）
     -->
     <!-- 关节状态发布节点 -->
     <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
     <!-- 机器人状态发布节点 -->
     <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
</launch>

4.执行launch文件。