urdf标签理解

如何理解joint和link

可以先记住link是连接，引申为连接杆,或其他可见的被连接起来的组件，一定是看得见摸得着的实体；
joint可以理解为两个link之间的关节，但他是抽象出来的，并不是实体，更像是一种属性。

link子标签

理解可link是实体后，我们就可以对这个实体进行描述，一个实体可以从很多方面去描述，我们大致分为几类，
<visual>描述机器人link部分的外观参数,即肉眼观察到的
<inertial>描述link的惯性参数
<collision>描述link的碰撞属性
然后具体来看每一个的详细信息

visual视觉

<visual>
  <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
  <geometry>
  	<box size="0.001 0.001 0.001" />
  </geometry>
  <material name="white">
	<color rgba="1 1 1 0.9"/>
  </material>
</visual>

origin指几何中心，xyz即中心坐标（距离原点距离，单位米），rpy分别对应roll横滚角（绕x），pitch俯仰角（绕y）,yaw航向角（绕z）

geometry指几何形状，常见box立方体,sphere球体，cylinder圆柱体等，不同的形状有不同的几何描述，较为简单，不再赘述。

material指材料，通常就是描述颜色。

inertial惯性

<inertial>
	<origin xyz="0.0 0 0"/>
	<mass value="0.1" />
    <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
	    iyy="0.001" iyz="0.0" izz="0.001" />
</inertial>

origin几何中心

mass质量

inertia表示一个3*3旋转惯性矩阵

球形惯性矩阵

<inertia ixx="${2*m*r*r/5}" ixy="0" ixz="0"
                iyy="${2*m*r*r/5}" iyz="0" 
                izz="${2*m*r*r/5}" />

圆柱

<inertia ixx="${m*(3*r*r+h*h)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                iyy="${m*(3*r*r+h*h)/12}" iyz = "0"
                izz="${m*r*r/2}" /> 

长方体

<inertia ixx="${m*(h*h + l*l)/12}" ixy = "0" ixz = "0"
                   iyy="${m*(w*w + l*l)/12}" iyz= "0"
                   izz="${m*(w*w + h*h)/12}" />

texture纹理，根据文件决定

collision碰撞

<collision>
   <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
   <geometry>
      <cylinder length="3" radius="2"/>
   </geometry>
</collision>

origin几何中心

geometry几何形状

joint子标签

joint就是两个连接物之间的关节，可以描述的属性并不多

<joint name="base_footprint_joint" type="continuous">
    <origin xyz="0 0 ${wheel_radius}" rpy="0 0 0" />        
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link" />
    <axis xyz="0 1 0"/>
</joint>

//type常见类型
continuous: 旋转关节，可以绕单轴无限旋转
revolute: 旋转关节，类似于 continues,但是有旋转角度限制
prismatic: 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限
planer: 平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转
floating: 浮动关节，允许进行平移、旋转运动
fixed: 固定关节，不允许运动的特殊关节

其中origin,parent,child标签是必选的。

origin

可以理解为向量，子link相对父link的位置为xyz,旋转关系为rpy，如图

<origin xyz="0 0 1.0" rpy="0 1.57 0" />

base_link相对base_footprint在z轴方向移动了1.0个单位，然后又绕y轴顺时针旋转1.57弧度（90度）
参考文章

parent，child

连接的两个link,一个为父link，一个为子link，很好理解

axis

旋转轴，如果joint为可旋转类型，才有这个选项，这里说的是整个joint绕哪个轴旋转，跟origin标签的rpy不是一个东西，但也是类似的描述方法。

xacro

准确的说，xacro并不是urdf的语法，它更像是对urdf的拓展。
常见的用法有以下几种

1. 定义常量

<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

用的时候用${}取值,也可以在${}中进行数学运算，这也是${}的一个作用

<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI} 0 0" />
<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" />

2. 宏
   虽然叫宏，但更像是函数，因为他可以传参，方便复用

<xacro:macro name="mrobot_standoff_2in" params="parent number x_loc y_loc z_loc">
      <joint name="standoff_2in_${number}_joint" type="fixed">
          <origin xyz="${x_loc} ${y_loc} ${z_loc}" rpy="0 0 0" />
          <parent link="${parent}"/>
          <child link="standoff_2in_${number}_link" />
      </joint>
</xacro:macro>

以上定义可以理解为

mrobot_standoff_2in(parent,number,x_loc,y_loc,z_loc)
{.....}

用法

<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="1" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="-${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="2" x_loc="-${standoff_x/2 + 0.03}" y_loc="${standoff_y - 0.03}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="3" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="-${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>
<mrobot_standoff_2in parent="base_link" number="4" x_loc="${standoff_x/2}" y_loc="${standoff_y}" z_loc="${plate_height/2}"/>

可以看到4个组件其实都是相似的，只有部分参数不同，所以可以用宏传参的方式来描述。

宏定义不能作为组件，必须被包含使用才能正确解析，例如你只定义了一个link的宏而没有使用，这会被解析为没有元素，好比函数仅定义而不调用。

3. 文件包含

<xacro:include filename="$(find mrobot_description)/urdf/camera.xacro" />

参考文章
参考文章2