机器人导航——路径跟踪

要完成一套完整的机器人路径规划,并完成其物理实验并非一件简单的事情。

参考:http://wenku.baidu.com/link?url=n11mP6EDlM78NZYZ4yQYXzmzPeBV6BeLNOUjIv3mAOJIsz7Uc8q44YJxT4eJDHcV92cnCNTg9tBvGzqp48snlnYA4csqDFpwB81ukF_YdOO

在运用好的路径规划算法,规划好一条从起点到目标点最优的路径后,如何让机器人来寻着这条最优的路径走,是一个需要解决的问题。

路径跟踪(Path tracking),是在平面坐标系下设定一条理想的几何路径,然后要求机器人从某一处出发,按照某种控制规律到达该路径上,并实现其跟踪运动。

机器人路径跟踪示意图

运动学方程

运动学模型直接刻画出了系统位置与速度之间的数学关系,以两轮驱动移动机器人为例,如图所示,运用物理学质点运动分析法可得到
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离散化可表示为:
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控制规律

假设参考路径可由一系列的参考点组成,即qr=[xr, yr,θr]T,定义位姿误差,即
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下面就可以设计合适的控制器达到机器人精确跟随参考路径。

PI控制器的设计

线速度控制器
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仿真结果

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