一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——27. 旋转编码器的使用方法

摘要：本文介绍旋转编码器的使用方法

旋转编码器是一种机电设备，可将轴或轴的角位置或运动转换为模拟或数字输出信号，在工业控制中发挥着举足轻重的作用。旋转编码器目前被广泛的应用在数控机床、印刷设备、包装机械、输送带、电梯、机器人、风力发电、起重机、家用电器等领域，主要用于频率调节、速度调节、高度调节、温度调节及音量调节等的参数控制。

旋转编码器主要有两种类型：绝对编码器和增量编码器。

绝对编码器通过提供与运动相关的数据输出来反馈速度和位置信息。即使编码器断电，它们也能保持位置信息。编码器的位置在通电时立即可用。绝对编码器具有多个不同二进制权重的码环，然后通过多个不同位置和权重的码环的组合，就可以确定旋钮的当前位置。绝对编码器由机械位置决定的每个位置的唯一性，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。需要注意的是，绝对编码器只能在一圈之内给出绝对位置。

增量编码器通过读取角位移的变化而不是读取编码轴的绝对角度来工作，在发生旋转时增量编码器将立即报告位置的变化情况。旋转增量式编码器以转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，则需要依靠计数设备的内部记忆来记住位置。增量编码器不跟踪绝对位置。它们可能需要移动到固定参考点才能开始位置测量。旋转增量式编码器有两个信号A和B，当编码器轴旋转时发出方波两组脉冲信号。通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。

下图即为几种常用在家用电器中的旋转编码器。都是增量编码器。

下面就以上图中的第三种来介绍一下引脚的功能说明。其他的增量式旋转编码器和这个也是类似。

引脚	功能
CLK