非线性利用Lyapunov函数确定系统稳定性

1、如何判断正定、负定、半正定、半负定、局部、全局

  给你一个lyaunov函数，首先要保证这个函数是正定的。如果不是正定，要限制x1，x2变量让V（x）为正定，称其为局部正定，如果对于这个函数任意的x都满足V（x）正定，那么V（x）为全局正定，意思是如果x受限为局部，不受限为全局。（V（x）导数相同）那么lyapunov函数V（x）正定的定义是什么？正定、半正定、负定、半负定在判断时是非常重要的。

首先V（0）=0，然后判断除去（0，0）点以外是否还有使V（x）=0的矢量。如果有，那么这个V（x）就是半正定、半负定。当v（x）除（0，0）点恒大于0或小于0，那么它就是正定或负定。

2、判断稳定、全局、局部

判断稳定的重要条件是V（x）的导数，V（x）对x1和x2分别求偏导。判断V（x）的导数，如果V（x）的导数包含x1和x2且不能保证V（x）导数恒小于0，则不能分析。如果只包含x1或x2，x1或x2在一定范围内恒小于0，那么V（x）为局部半负定，需要使用局部不变集定理，稍后再讲。

1、局部渐进稳定

V（x）（局部）正定

V（x）导数（局部）负定

为局部渐近稳定。

2、全局渐进稳定

V（x）全局正定

V（x）导数全局负定

||x||趋近无穷，V（x）趋近无穷

为全局渐进稳定。

3、局部不变集定理

V（x）（局部）正定

V（x）导数（局部）半负定

这时取令V（x）导数等于0的集合，如果这个集合中包含（0，0）点，那么根据局部不变集定理，就是稳定的。

4、全局不变集

V（x）全局正定

V（x）导数（全部）半负定

||x||趋近无穷，V（x）趋近无穷

那么就全局渐进稳定。

弄懂全局，局部，正定、负定、半正定、半负定是非常重要的，弄懂了这几个，判定稳定还是很容易的。以上个人见解，如有错误感谢各位帮我纠错，图片来源b站-指纹学控制-https://space.bilibili.com/1617462656