稳定判据_现代控制理论（三）Lyapunov 稳定性概述

0 参考

J Pan：如何理解李雅普诺夫稳定性分析​zhuanlan.zhihu.com

1 古典控制理论的局限性

　　劳斯判据、Nyquist判据、Bode图频域分析，都是基于分析系统或频率特性方程的根在复平面上的分布，不必求解方程的特征根，而是直接由方程的系数或者频率特性曲线判断稳定性。但是这种直接判断方法，只适用于线性定常系统，不适用时变系统和非线性系统。

2 Lyapunov的特点

　　经典控制理论中的稳定性一般指输出稳定性，Lyapunov稳定性基于系统的状态空间描述法，对单变量、多变量、线性、非线性、定常、时变系统稳定性分析皆适用的通用方法。它不仅描述了系统的外部特性，而且全面揭示了系统的内部特性。

3 Lyapunov第一法

　　通过解系统的微分方程式，然后根据解的性质来判断系统的稳定性，其基本思路和分析方法，与古典控制理论一致。需要将非线性系统在平衡态附近近似线性化，然后讨论线性化系统的特征值分布来研究原非线性系统的稳定性问题。

若矩阵A的特征根具有负实部，则系统就是大范围渐近稳定的。

4 Lyapunov第二法

　　不必求解系统的微分方程式，该方法建立在能量观点的基础上：若系统的某个平衡状态是渐近稳定的，则随着系统的运动，其存储的能量将随时间的增长而不断衰减，直至

系统运动趋于平衡状态，而能量趋于极小值。 Lyapunov创建了一个可以模拟系统能量的“广义能量”函数，根据这个标量函数的性质，可以判断系统的稳定性。该方法不必求解系统的微分方程，就可以直接判断其稳定性。
优点：对于任何复杂系统都适用ÿ