自定义博客皮肤VIP专享

*博客头图:

格式为PNG、JPG,宽度*高度大于1920*100像素,不超过2MB,主视觉建议放在右侧,请参照线上博客头图

请上传大于1920*100像素的图片!

博客底图:

图片格式为PNG、JPG,不超过1MB,可上下左右平铺至整个背景

栏目图:

图片格式为PNG、JPG,图片宽度*高度为300*38像素,不超过0.5MB

主标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

Hover:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

副标题颜色:

RGB颜色,例如:#AFAFAF

自定义博客皮肤

-+
  • 博客(182)
  • 资源 (25)
  • 收藏
  • 关注

原创 tkinter——Python GUI设计——Label部件

LabelLabel(master=None, **options) (class)其中参数master : 父组件的名字**options:组件选项,下方表格详细列举了各个选项的具体含义和用法:选项含义activebackground1. 设置当 Label 处于活动状态(通过 state 选项设置状态)的背景色 2. 默认值由系统指定active...

2020-04-08 17:36:13 431

原创 Scratch——创建exe可执行文件

  注意:根据安装Scratch 版本的不同,需要使用不同的转换方式,最直接的方式便是看保存到本地的文件对应的后缀,若是".sb2"则对应的版本是Scratch 2;若后缀是".sb3"则对应的版本是Scratch 3。点击下面“Scratch 2”或“Scratch 3”进行快速跳转。文章目录Scratch 2所需软件:转换过程Scratch 3所需软件:NW.jsMake SFX (Self...

2020-04-08 17:15:54 2838

原创 tkinter——Python GUI设计——主窗口

主窗口  GUI设计的所有部件均在主窗口上显示,因此在创建各部件之前需要先创建主窗口。在此需要使用的函数为:class Tkinter.Tk(screenName=None, baseName=None, className='Tk', useTk=1)该函数将Tkinter.Tk类实例化,通常使用时不用带参数,该语句创建窗口通常作为应用程序的主窗口。  Tkinter.Tk类实例化为w...

2020-03-28 10:54:28 1990

原创 多种常用个体行为的定义与应用

Steering Behaviors For Autonomous Characters模型属性简单车辆模型:名字NameStyle质量massscalar位置positionvector速度velocityvector最大推力max_forcescalar最大速度max_speedscalar运动方向orientat...

2020-03-03 21:13:45 753

原创 经典蜂拥模型稳定性分析

运动模型  考虑一个包含NNN个智能体的群体,其中每个节点的运动方程均形同,如下:{q˙i(t)=pi(t)p˙i(t)=ui(t)\left\{ \begin{matrix} {{{\dot{q}}}_{i}}(t)={{p}_{i}}(t) \\ {{{\dot{p}}}_{i}}(t)={{u}_{i}}(t) \\\end{matrix} \right.{q˙​i​(...

2020-02-14 11:53:56 1067 2

原创 Swarm Flocking 经典蜂拥模型大全

文章目录1. Couzin模型1.1 参考文献1.2 模型定义1.3 控制规律2. Gábor Vásárhelyi模型2.1 参考文献2.2 模型定义2.2.1 排斥速度 Repulsion2.2.2 速度对齐项 Velocity alignment term2.2.3 墙壁和障碍物的作用 Interaction with walls and obstacles2.2.4 自推进项 Self-p...

2019-12-18 19:53:12 6639 2

原创 雅思考试相关规定及条款

考生必须…• 在报名时提供身份证件(护照或者身份证)。请参考《中国地区雅思考试考生须知》内关于身份证件的要求,在境外参加考试的考生必须出示护照。• 如果在考试日期前考生的报名证件有所变更,请立即联系教育部考试中心雅思考试全国服务热线并服从相应安排,否则考生将被取消考试资格,并不得转考、退考或退费。• 在考试当日出示与报名时完全一致的身份证件,否则考生将被取消考试资格和考试成绩,并不得转考、退...

2019-12-18 15:24:26 904

翻译 Vision-Based Distributed Control Laws for Motion Coordination of Nonholonomic Robots翻译

III. BACKGROUND  在本节中,我们简要回顾了我们在整个本文中使用的有关图论和正多边形的许多重要概念。A. Graph Theory  一个(无向)图G\mathcal{G}G包含顶点V\mathcal{V}V和边ε\varepsilonε,其中边是G\mathcal{G}G中无序的不同顶点对。如果x,y∈Vx,y\in\mathcal{V}x,y∈V并且(x,y)∈ε(x,y)...

2019-12-17 22:44:13 220

原创 Arduino智能小车——拼装篇

Arduino智能小车——拼装篇简介Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台,比较适合刚接触硬件的入门级开发者学习。在我身边有很多初学者都陷入了这么一种困境,已经将Arduino官网的教程全部跑完,然而还是没有太大的成就感,看到网上大神们基于Arduino各种各样的开发很羡慕,想动手做小项目又不知从何下手。由于网上较少看到完整项目开发流程,作为一个有较多嵌入式开发经验的“老江湖”,在

2019-12-17 20:12:34 118871 25

翻译 Effective leadership and decision-making in animal groups on the move.《动物团体在运动中的有效领导和决策》

Couzin, Iain D. , et al. “Effective leadership and decision-making in animal groups on the move.” Nature (London) 433.7025(2005):513-516.文章目录方法 MethodsGroup sizeGroup directionElongationUncertainty o...

2019-12-16 22:40:27 831 1

翻译 Coverage Control for Mobile Sensing Networks《移动传感网络的覆盖控制》

Cortes, J. , et al. “Coverage control for mobile sensing networks.” (2002).文章目录A. Locational OptimizationB. 泰森多边形法分区(Voronoi Partitions)C. Centroidal Voronoi Partitions3. CONTINUOUS AND DISCRETE-TIME...

2019-12-16 13:35:15 752 1

翻译 在受限环境中优化无人机集群的蜂拥行为

文章目录引用摘要引用本文来自文章《Optimized flocking of autonomous drones in confined environments》,Vásárhelyi Gábor, Virágh Csaba, Gerg? S , et al. Optimized flocking of autonomous drones in confined environments[...

2019-11-19 11:22:47 3527 3

翻译 基于LiDAR的小型无人机的检测和跟踪

文章目录摘要关键字:介绍2. 数据集2.1传感器平台2.2 现场试验2.3 激光雷达截面测量方法3.1 单个360°扫描的分割3.2 3D点云和3D群集的合并3.3 追踪3D点云实验结果4.1 现场试验4.2 检出率4.3 传感器适用性4.4 检测范围4.5 路径预测5. 结论和未来的工作分享一篇要钱才能下载的文章,花了我17刀,肉疼呀。《LiDAR-based detection and t...

2019-09-27 12:32:23 3647 2

原创 MATLAB——计算立方体的法向量

文章目录绘制立方体计算面的法向量判断点是否在立方体内方法1:三角化后判断方法2:计算点与边界距离代码整合结果展示绘制立方体  绘制立方体主要使用matlab自带的patch()函数,该函数具体用法参照博客MATLAB——patch绘制多边形。计算面的法向量function [pos,n] = getNormalVector(cuboid)% cuboid: the handle retu...

2019-09-24 11:04:25 2452 2

原创 Excel——打开后空白,解决方法

文章目录问题描述解决方法打开注册表修改注册表信息问题描述  我的excel2013打开excel后没有任何报错,直接显示一片空白,我什么都没干,很懵逼。解决方法打开注册表windows 下同时按“win键”+“R”,会出现下面的框框在里面输入regedit并点击回车修改注册表信息打开后找到目录下对应的信息:HKEY_CLASSES_ROOT\Excel.csv\shell...

2019-09-18 17:26:50 12510 1

原创 MATLAB——patch绘制多边形

patch原理patch函数patch(X,Y,C)  使用 X 和 Y 的元素作为每个顶点的坐标,以创建一个或多个填充多边形。patch 以您指定顶点的顺序连接这些顶点。要创建一个多边形,请将 X 和 Y 指定为向量。要创建多个多边形,请将 X 和 Y 指定为矩阵,其中每一列对应于一个多边形。C 决定多边形的颜色。patch(X,Y,Z,C)   使用 X、Y 和 Z 在三...

2019-09-18 14:43:38 15017 2

原创 数据定义+动态内存分配

数据类型定义/* * Tools for allocating, freeing and saving/loading data structures */#include "datastructs.h"/* Tools for allocating and freeing data structures *//* Dynamic "boolean" array (1D) */...

2019-09-17 16:48:20 279

原创 MATLAB——patch绘制长方体(cuboid)+长方体平移+长方体旋转

文章目录围绕着中心点旋转代码效果围绕原点旋转代码效果区别其他方法围绕着中心点旋转代码新建一个脚本命名为:drawCuboid.mfunction [CuboidHandle, verts, facs] = drawCuboid(varargin)% Draw Cuboid% Draw a Cuboid using 8 rectangular faces. Places Cuboid...

2019-09-16 17:01:46 9014 1

翻译 MATLAB——multicuboid创建长方体

multicuboid创建由几个立方体单元形成的几何体在页面中全部折叠句法gm = multicuboid(W,D,H)gm = multicuboid(W,D,H,Name,Value)描述gm =multicuboid(W,D,H)通过组合几个立方体单元来创建几何体。创建每个长方体时,多节点使用以下坐标系。例如gm = multicuboid(W,D,H,Name,Val...

2019-09-14 17:45:34 5403

原创 树莓派3B使用GPIO实现串口通信

文章目录介绍硬件系统配置步骤安装raspi-config配置GPIO串口1、启用串口ttyS02、关闭Console测试连线编辑文件运行代码ttyS0串口权限参考文献介绍  前面已经写过一篇关于树莓派3B+的GPIO测试相关的博客,详情请移步《树莓派3B+使用GPIO实现串口通信》。本篇继续讲关于GPIO串口的相关操作。硬件树莓派3B系统Ubuntu mate 16.04配置步骤...

2019-09-03 10:42:49 3752 2

原创 树莓派3B+使用GPIO实现串口通信

https://www.circuits.dk/setup-raspberry-pi-3-gpio-uart/

2019-07-31 20:00:37 16885 6

原创 MATLAB——将plot()后的图片使用imwrite()保存到本地

将plot生成的图片保存到本地的方法常用的有两种:点击生成图片左上角“文件”->“另存为”->选择保存地址,点击保存即可,这是最简单的方法。 使用imwrite函数保存如下述代码x = -10:0.1:10; % x赋值y = x.^2; % y赋值fig = figure; % 新建一个figure,并将图像句柄保存到figplot(x,y,'.'...

2019-07-10 11:47:39 31223 5

原创 蜂拥算法《Collective Memory and Spatial Sorting in Animal Groups》

Collective Memory and Spatial Sorting in Animal Groups文章目录模型行为规则:摘要(BEHAVIOURAL RULES: DESCRIPTION)行为规则:说明(BEHAVIOURAL RULES: SUMMARY)模型行为规则:摘要(BEHAVIOURAL RULES: DESCRIPTION)个体的模型的建立依据以下两条简单规则:...

2019-06-14 10:19:14 2066 8

原创 集群分布式控制

概述  目前关于多智能体系统协同问题的研究中,除了一致性问题的研究,还有蜂拥(Flocking)、群集(Swarming)、编队(Formation)、聚集(Rendezvous或Aggregation)、包含控制等协同控制问题。蜂拥控制算法发展史1987年,Reynlods首次针对蜂拥运动提出了著名的“Biod”模型,并给出了蜂拥控制的三个基本规则:分离(Separation)原则,...

2019-06-05 15:53:07 8342 2

原创 MATLAB+ROS Robot仿真swarm多机器人循迹

文章目录Matlab 仿真效果图仿真说明RobotModel.m成员Constant, Access = protectedSetAccess = privateAccess = {?RobotModel, ?matlab.unittest.TestCase}函数MutilRobotsModel.m成员函数pathFollow.m成员函数Matlab 仿真效果图  图中深绿色和浅绿色为两...

2019-05-28 17:06:50 3389 2

原创 MATLAB+ROS Robot仿真(PurePursuit)类

PurePursuit类文章目录PurePursuit类1. 介绍语法创建对象step语法:PUREPURSUIT类内函数(method):PUREPURSUIT属性:例程源码1. 介绍PUREPURSUIT 创建一个控制器用来控制机器人沿着一组航点运动。PurePursuit 控制器是一个跟踪路径的几何控制器。给定一组航路点,PurePursuit 控制器为差分驱动机器人的给定姿态计算线...

2019-05-21 11:39:06 1954

原创 MATLAB+ROS Robot仿真(ExampleHelperRobotSimulator)类

ExampleHelperRobotSimulator类1. 介绍  ExampleHelperRobotSimulator是MATLAB机器人仿真中常用的一个类,此类旨在作为Gazebo(R)中TurtleBot(R)模拟的轻量级替代品。该类可以实现简单的机器人仿真及控制,具体用法将在下面的章节中介绍。2. 使用方法OBJ = ExampleHelperRobotSimulator ...

2019-05-21 10:42:29 2376 3

翻译 ROS2测评——探索ROS2的性能

1. INTRODUCTION  近年来,诸如自动驾驶车辆的实时分布式嵌入式系统变得越来越复杂和多样化。 自2007年11月3日DARPA城市挑战赛以来,自主驾驶引起了人们的关注[34]。 机器人操作系统(ROS)[28]是开源中间件,经历了快速发展[11],并已广泛用于机器人应用(例如自动驾驶系统)。 ROS几乎完全是从头开始构建的,自2007年以来一直由Willow Garage [7]和开...

2019-05-20 11:29:55 15788 7

原创 Arduino智能小车——蓝牙小车

Arduino智能小车——蓝牙小车  上一章我们完成了小车的运动控制,虽然小车已经可以运动,但是不能远程遥控,不够高大上。在这一篇,我们将尝试用手机蓝牙遥控小车。蓝牙模块  蓝牙( Bluetooth® ):是一种无线技术标准,可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换(使用2.4—2.485GHz的ISM波段的UHF无线电波)。  我们在此使用的蓝牙模块(HC-05)已经在内部实现

2019-05-20 10:25:11 128191 131

原创 Arduino智能小车——小车测速

Arduino智能小车——小车测速  可以用于测速的模块很多,比如加速度计、激光、超声波、编码器等等,由于我们对小车速度的测量精度要求不高,因此我们可以借助小车套件里面的码盘配上测速模块对其速度进行测量。准备材料测速模块   网上的测速模块有很多种外观,但是其工作原理类似,下面列出来了几种常见的测速模块,这些测速模块接线类似。   以上两种模块只能对一路电

2019-05-20 10:25:04 60551 36

翻译 移动机器人群中的自组织蜂拥行为

3.2 Modeling of the virtual heading sensor  在模型中,每个机器人接收到的航向矢量包含随机噪声矢量,其特征在于随机方向和恒定幅度。在机体固定参考系中得到的第j个邻居的噪声航向矢量计算如下:θj=∠ ​​{​&am...

2019-05-12 15:58:58 1127

翻译 自主飞行机器人的蜂拥算法

η\etaη represents a stochastic function, such as GPS

2019-05-09 16:40:12 2770

原创 LD(Leaderless Distributed)蜂拥算法

文章目录1. Task Definition2. The LD Flocking Algorithm1. Task Definition2. The LD Flocking Algorithm  LD具有两种基本行为:1.避免碰撞行为(collision avoidance);2.集群速度匹配行为(velocity matching flock centering)。只要Agents的碰撞...

2019-05-08 15:25:20 1248

翻译 MATLAB——ROS Robots仿真

文章目录3. Aggregation3.1. 方法(Methods)3.1.1. 人工物理学(Artificial physics)3.1.2. 概率方法(Probabilistic methods)3.1.3. 进化方法(Evolutionary methods)3.2. 算法(Algorithms)3.2.1. 自由聚合(Free aggregation)3.2.2. 环境介导的聚合(Envi...

2019-05-06 17:03:40 3406

转载 移动模型位置预测

文章目录1.研究现状2.轨迹数据概述及移动对象位置预测相关技术2.1 移动对象轨迹数据概述2.1.1 轨迹数据的获取2.1.2 轨迹数据的分类2.1.3 轨迹的相关概念文章来自:李雯. 动态关系下的移动对象位置预测方法研究[D].1.研究现状  移动对象未来位置预测,主要以移动对象的历史行为数据,即轨迹数据作为研究对象,通过挖掘个体和群体运动中潜在的时空规律性以及移动对象运动中的交互情...

2019-04-08 21:27:08 7408

翻译 空中群体机器人研究综述

文章目录I. INTRODUCTIONI. INTRODUCTION空中群体用于解决实际问题的使用一直在稳步增长,伴随着价格下降和通信,传感和处理硬件的性能提高。硬件的商品化降低了单位成本,从而降低了进入空中群机器人领域的障碍。群体的关键使能技术是算法族,其允许群体的各个成员在它们之间进行通信和分配任务,规划它们的轨迹,并以这样的方式协调它们的飞行,从而有效地实现群体的总体目标。这些算法通常...

2019-03-25 23:07:23 2613

原创 ROS——Gazebo仿真——四轮小车(SmartCar)详细教程——urdf文件详解

文章目录1. Link元素结构2. link详细属性解析3. joint元素结构参考文献1. Link元素结构  link元素描述了具有惯性,视觉特征和碰撞特性的刚体。简单的link文件如下所示 <link name="my_link"> &amp

2019-03-12 10:37:34 15541 2

转载 树莓派3 开启 SSH 服务

文章目录1. 使用管理工具2. 启动服务3. 自动启动服务3.1 Windows下3.2 Linux下转自:https://blog.csdn.net/HOOLOO/article/details/78682413树莓派系统的安装非常简单。但是装完系统之后为了能远程连上费了不少时间。先按照官方文档来1. 使用管理工具在命令框中输入下述命令 sudo raspi-config...

2019-03-10 22:45:57 1290

原创 树莓派3B+ 安装Ubuntu mate 16.04以及相关问题解决方案

文章目录1. Ubuntu mate 16.04系统下载2. 树莓派扩容2.1 问题描述2.2 解决方案3. 树莓派虚拟内存调整3.2 解决方案1. Ubuntu mate 16.04系统下载官方目前还没有适用于树莓派3B+的Ubuntu mate 系统,参考官网教程,需要修改部分驱动,鉴于修改太麻烦,在这里直接将修改后的Ubuntu mate16.04系统分享给大家:系统镜像下载链接:...

2019-03-10 15:52:35 3691 3

转载 C/C++中 static用法详解

在循环体内和在函数内的static变量都是静态局部变量。静态局部变量有以下特点:1.该变量在全局数据区分配内存;2.静态局部变量在程序执行到该对象的声明处时被首次初始化,即以后的函数调用不再进行初始化;   3.静态局部变量一般在声明处初始化,如果没有显式初始化,会被程序自动初始化为0;4.它始终驻留在全局数据区,直到程序运行结束。但其作用域为局部作用域,当定义它的函数或语句块结束时,其...

2019-03-06 14:50:12 1740 2

mav_msgs.zip

解决ROS noetic版本中没有mav_msgs包的问题,使用时将该包直接放在工程目录的src/文件夹中即可,然后重新catkin_make

2020-11-19

mega2560官方AD版本.rar

arduino mega 2560 官方 原理图、PCB,完整Altium Designer工程。arduino mega 2560 官方 原理图、PCB,完整Altium Designer工程。

2020-10-28

scratch2exe.rar

scratch2生成的 .sb2 转 .exe 软件; scratch2生成的 .sb2 转 .exe 软件;

2020-04-08

latex-常用符号大全.pdf

Latex 符号大全,很全很全,各种都有。Wikipedia:LaTeX symbols - Wikipedia, le encyclopedia libere

2019-12-17

newSwarm.rar

多机器人循迹代码,文件修改自Matlab 2018a版本 Robotics System Toolbox中的例程,可以实现多机器人的循迹功能。详情请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293

2019-05-28

蓝牙串口助手

安卓蓝牙串口助手,可以实现基本的按键、滑动条控制,可以自定义按键等传输的信息

2019-05-08

ROS Gazebo Rviz 小车 仿真 代码

ROS Gazebo Rviz SmartCar小车 仿真 代码,文件有rudf和xcaro两种格式,详情教程请参考博客https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/88189184

2019-03-11

A*算法(C语言版本)

A*算法c语言版本,可以在Windows和linux下应用,linux下使用命令"gcc -o astar astar.cpp -lm -lstdc++"编译

2019-02-27

2017年EI收录的中国期刊目录

2017年EI收录的中国期刊目录,仅供参考,2017年后可能部分期刊有变动

2019-02-19

A*算法 A star 算法(matlab)

A*算法 A star 算法(matlab)版本,可以直接使用,包含路径优化。直接下载即可运行。A*算法 A star 算法(matlab)版本,可以直接使用,包含路径优化。直接下载即可运行。

2019-02-18

orangepi gpio开发指南(pdf文档)

orangepi gpio开发指南通用的开发指南,压缩包内为pdf文档

2019-01-01

hokuyo Gazebo 模型

本文件是激光雷达hokuyo在ROS下仿真软件Gazebo中的模型文件,包含xcaro文件和stl模型文件

2018-12-14

hector quadrotor tutorial

hector_quadrotor_tutorial修改后源码,可以在Gazebo7上运行,ubuntu 16.04+ROS kinetic上编译可通过

2018-11-02

华为4G模块Linux驱动

华为4G模块Linux驱动,多个版本都打包在一个压缩包里面,还有相关的中文技术手册

2018-10-24

PCL最小包围盒完整代码

PCL最小包围盒完整代码,实现了2D/3D点云最小包围盒的实现. PCL最小外接矩形完整代码,实现了2D/3D点云最小外接矩形的实现

2018-09-21

Dubins曲线Matlab代码

dubins详细代码,matlab版本,适用于航迹规划、路径规划,求满足约束的两点之间最短路径

2018-03-27

模拟退火算法函数最优解和路径规划代码二合一

模拟退火算法Matlab程序,包含两个代码,1.求解函数最优解. 2.二维空间路径规划

2018-03-22

matlab 人工势场算法 中文详解 并改进

人工势场算法,matlab版本代码,可以直接运行,含有详细的算法解释,并对算法进行修正改进

2018-03-21

飞控串级PID详解

飞控串级PID详解

2016-10-09

STM32F4 DPM库读取角度

STM32F405 STM32F407 DPM库读取角度

2016-10-09

STM32读取MPU6050官方DMP库

STM32读取MPU6050官方DMP库读取角度,角速度,加速度

2016-10-09

超声波测距避障小车

基于HC-SR04超声波测距模块的避障小车

2014-06-22

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除