Apollo 6.0软件框架
- Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块:障碍物检测和交通灯检测。
- Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。
- Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。
- Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。
- Control——控制模块通过产生油门、刹车和转向等控制命令来执行计划的时空轨迹。
- CanBus —— CanBus 是将控制命令传递给车辆硬件的接口。它还将机箱信息传递给软件系统。
- HD-Map——该模块类似于库。它不是发布和订阅消息,而是经常用作查询引擎支持,以提供关于道路的特定结构化信息。
- Localization——定位模块利用各种信息源(如 GPS、LiDAR 和 IMU)来估计自动驾驶汽车的位置。
- HMI——Apollo 中的人机界面或 DreamView 是用于查看车辆状态、测试其他模块和实时控制车辆功能的模块。
- Monitor——车辆中所有模块的监控系统,包括硬件。
- Guardian——新的安全模块,用于干预监控检测到的失败和action center相