【Apollo 6.0学习笔记】Apollo模块

Apollo 6.0软件框架

在这里插入图片描述

  • Perception——感知模块识别自动驾驶汽车周围的环境。感知模块内部包含两个重要的子模块:障碍物检测和交通灯检测。
  • Prediction——预测模块用来预测与感知障碍物未来的运动轨迹。
  • Routing——路由模块告诉自动驾驶汽车通过全局路径到达目的地。
  • Planning——规划模块规划自动驾驶汽车要采取的时空轨迹。
  • Control——控制模块通过产生油门、刹车和转向等控制命令来执行计划的时空轨迹。
  • CanBus —— CanBus 是将控制命令传递给车辆硬件的接口。它还将机箱信息传递给软件系统。
  • HD-Map——该模块类似于库。它不是发布和订阅消息,而是经常用作查询引擎支持,以提供关于道路的特定结构化信息。
  • Localization——定位模块利用各种信息源(如 GPS、LiDAR 和 IMU)来估计自动驾驶汽车的位置。
  • HMI——Apollo 中的人机界面或 DreamView 是用于查看车辆状态、测试其他模块和实时控制车辆功能的模块。
  • Monitor——车辆中所有模块的监控系统,包括硬件。
  • Guardian——新的安全模块,用于干预监控检测到的失败和action center相应的功能.执行操作中心功能并进行干预的新安全模块应监控检测故障。
  • Storytelling——隔离和管理复杂场景的新模块,创建可触发多个模块操作的Story。所有其他模块都可以订阅此特定模块。

Apollo 模块接口<

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Apollo 6.0 Docker是指使用Docker容器来运行Apollo 6.0的开发环境。首先,你需要检查并切换到Apollo的r6.0.0分支,可以使用以下命令:cd apollo git checkout r6.0.0 \[1\]。然后,你可以使用bash docker/scripts/dev_start.sh命令来启动Apollo开发Docker容器 \[1\]。如果你想要设置循环回放模式,可以使用选项--loop \[2\]。如果你想要停止Apollo容器,你可以在容器中执行exit命令或者在宿主机中执行docker stop $(docker ps -aq)命令来停止所有的Docker容器,或者使用docker stop apollo_xxxxx命令来停止特定的Apollo容器 \[2\]。如果你想要重新启动Apollo Docker,你可以使用以下命令:systemctl start docker && systemctl enable docker systemctl status docker \[3\]。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [【apollo6.0安装全教程】](https://blog.csdn.net/weixin_42377570/article/details/123429583)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [Apollo6.0安装文档教程——环境搭建、安装、编译、测试](https://blog.csdn.net/qq_37346140/article/details/127405885)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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