4.1 学习Shade所需的数学知识

一.笛卡尔坐标系

    1.一个特殊的位置，原点。

    2.两条相互垂直的向量，为基矢量

    3.标准正交基

        1.三条基向量相互垂直

        2.切矢量长度都为1.

        3.value = 1 时他们这些人好喜欢用标准这个词

    4.左右手坐标系

       1.拇指x 正，食指y 正 ，中指 z正

       2.旋转法则

          左右手法则：四指头正像

       3.unity 中使用的是左手坐标系和左手定则。

       4.观察空间：以摄像机为原点的坐标系 ，使用的是右手坐标系

    5.点和矢量:

        1.单位矢量，模为1的矢量

           1.被归一化的结果

        2.零矢量：不能被归一化的矢量

        3.点积：（内积）

            1.点积可结合标量乘法

            2.点击可结合标量加减法

            3.与自身点积得到模的平方

            4.|a||b|cos = a*b:的证明方式是，假设a，b为两个单位向量，然后里用第一点证明。主要可以用来求向量之间的角度。

            5.点积满足交换，和分配律

        4.叉积:(外积)

            1.垂直于两个矢量的新矢量

            2.|aXb| = |a|*|b|*sin,刚好等于ab组成平行四边形的面积

            3.不满足交换律和分配律，满足反交换律 aXb = -（bXa）

            4.左右手坐标系 掌心朝a向量四指b方向，拇指为结果向量的正方向

            5.差集用来求三角图源的垂直方向比较有用

       5.矩阵

                1.矩阵的表示 Mij

                          i:表示行号

                          j:表示列号

                         倒置常见的笛卡尔坐标系

                2.矢量可以转化成行矩阵或列矩阵

                3.矩阵的乘法

                          1.矩阵和标量的乘法：矩阵的每个元素乘以标量

                           2.矩阵和矩阵的乘法：

                                    4*3 3*6 = 4*6

                                    cij ai行矢量点积 bj列的元素

                                     不满足交换律，但是满足结合率

                                      差积满足反交换率，不满足结合率

                                       点积满足交换律，点积结合率没什么意义  

                1.特殊矩阵

                          1.方正矩阵:行列数相同的矩阵

                                    1.对角元素：行列号相同的元素

                                    2.对角矩阵：除了对角元素其他的元素都是零

                                              1.单位矩阵：对角元素都是1的矩阵

                                                        这个矩阵是矩阵届的单位1。

                 2.转置矩阵

                          1.原矩阵行列调换的结果Mij -> Mji

                          2.转置矩阵有点像-1，在乘法方面，并且在矩阵乘法满足“分配率”

                 3.逆矩阵

                           1.逆矩阵必须是个方正

                           2.逆矩阵和原矩阵相乘为单位矩阵

                           3.一个方正，行列式子不为0，那么这个矩阵为可逆的

                           4.转置矩阵的的逆矩阵也是逆矩阵的转置

                           5.逆矩阵和转置操作一样，在举证乘法中可以满足“分配率”

                           6.逆矩阵的几何意义：矩阵表示一个变换，那么逆矩阵可以还原这个变化

                  4.正交矩阵

                           1.如果一个矩阵的转置矩阵满足与和原矩阵相乘为单位矩阵，那么这个时候转置矩阵就是逆矩阵

                           2.如果是正交矩阵的话那么求他的逆矩阵是是可以用转置矩阵来进行优化的。

                           3.判断一个矩阵是否是正交矩阵：

                                     1.这个矩阵的每一行为向量的话，这些向量组成一组标准正交基

 

                   5.矩阵的几何意义

                            1.变换

                                   1.线性变换

                                           f(x) + f(y)  = f(x+y)

                                           kf(x) = f(kx)

                                    2. 平移变换

                                    3.仿射矩阵 

                                              线性变换

                                               平移变换

                                               四维空间下，齐次坐标空间               

                                   4.齐次坐标：

                                             1.三维矢量转化成四维矢量就是齐次坐标

                                             2.三维量转齐次的要点

                                                        1.三维点的第四分量是1

                                                        2.三维矢量的第四分量是0   

                                    5.基础矩阵:

                                              1.平移，旋转，缩放

                                    6.平移矩阵

                                              4x4矩阵最后一列为要平移的向量

                                               反向矩阵则最后一列每个数取反

                                     7.缩放矩阵

                                                矩阵对角元素为各个方向上的缩放值，第四个元素为1

                                                反向矩阵为对角元素前三个取倒数

                                      8.旋转矩阵：

                                                旋转轴对应矢量和第四向量标量为1

                                                另外两个向量取 angle，公式看书 

                                                旋转矩阵是正交矩阵

 

                                        9.复合变换

                                                   缩放 旋转 平移

                                                    旋转顺序zyx

                             6.坐标空间