《视觉SLAM14讲》学习笔记——李群、李代数

默认读者学过普通线性代数，不对群的概念作详细讲解

参考资料：

• https://blog.csdn.net/weixin_39568744/article/details/81010582
• 深蓝学院：视觉SLAM从理论到实践，第三次课——高翔

综合前人的讲述，加以个人的理解，希望方便大家理解、学习。

一、群：

• 封闭性
• 结合律
• 幺元
• 逆元

如：

1. 一般线性群： GL(x)
2. 特殊正交群：SO(x)
3. 特殊欧式群：SE(x)

二、李群：

• 有连续（光滑）性质的群
• 既是群也是流行
• 可连续在空间中运动
• 如SO(3),SE(3),他们表示三维空间中的一种变换，变换的累积是通过乘法进行累积的，并没有定义加法，所以难以进行去极限、求导等操作