文献：特征选择和匹配策略

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Good Feature Matching: Toward Accurate, Robust VO/VSLAM With Low Latency

Zhao, Y., & Vela, P. A. (2020). Good feature matching: Toward accurate, robust vo/vslam with low latency. IEEE Transactions on Robotics, 36(3), 657-675.

主要内容

-这篇文献介绍了特征选择和特征匹配的策略以改善特征点法SLAM的延迟，值得借鉴。

双目延迟匹配方法

作者认为，当前帧的姿态优化仅能从关联到3D地图点的双目匹配点中受益。
因此，作者采用了如下策略：
不先做左右目匹配，只对那些关联到地图点的特征点做左右匹配，然后小优化一下当前帧位姿，然后再对剩余的点通过左右目进行三角化。