麦克纳姆轮构型分析

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图 1.2 轮. （a）橡胶轮,（b）麦克纳姆轮

如上图所示，相较于生活中常见的橡胶轮胎，麦克纳姆轮显得与众不同，从图 1.2（b）中可知，麦轮由轮毂和辊子组成：轮毂是整个轮子的主体支架，辊子则是安装在轮毂上的鼓状物（小轮），两者组成一个完整的大轮。

如图 2.1（a）所示，轮毂轴线与辊子转轴夹角呈45度，理论上该夹角可为任意值，但市面上主流为45度。为满足该几何关系，轮毂边缘采用了折弯工艺，可为辊子的转轴提供安装孔，因此辊子是被动轮。

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