麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析

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摘要：麦克纳姆轮平台因其优异的机动性而备受关注，本文深入分析麦克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况，先后分析麦轮平台的6种运动模式及其内在运动规律；并采用速度分解的方法，详细分析了电机转速-麦轮实际运动速度-麦轮平台中心点速度之间的关系，给出完整的物理分析及数学推导过程，构建麦轮平台的运动学模型；最后从速度空间、运动效率等方面分析麦轮平台的适用场景。

总结：本文从分析麦轮构型及其特性入手，基于对单麦轮受力分析的基础上，详细分析了麦轮平台6种运动模式的规律及机理；接着也是单麦轮速度分解入手，逐步详细剖析了麦轮运动过程中CENTER点速度与麦轮实际速度、麦轮速度与辊子速度及辊子速度与电机输出轴转速等几类速度之间的合成与分解，并以麦轮1和4为例做了详尽的数学推导，导出麦轮平台的正逆运动学模型。最后，将麦轮平台与差速驱动平台从速度空间、运动效率等方面进行了分析，并指出麦轮平台全向特性的优势及其主要应用场景。 

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