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那问题来了,在实际中这两个模型(18-19)是怎么在实际工程中体现的呢?
正运动学模型应用: 4个麦轮通过编码器测量各自的轮转速,基于公式(19)便可计算得到麦轮平台CENTER的速度信息[vcx vcy wc],并可进一步被用于计算机器人的里程计(里程计计算会在后续文章中更新)。
逆运动学模型应用:用于控制机器人运动。如控制麦轮平台CENTER以设定的速度[vcx vcy wc]运动,那就通过公式(18)计算得到4个麦轮的转速,转化的控制信号,输入到驱动电机控制器,再采用PID算法控制驱动轮精确转动。(需要注意的是,由于4个电机安装是左右对称的,所以相同的控制信号,左右电机输出轴的转向是相反的。)
精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
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