麦轮运动学模型

转自http://bbs.elecfans.com/jishu_1583797_1_1.html

在ROS中，如果使用Twist消息，您通常会设置linear.x，linear.y和angular.z字段。
一个不相关的说法是，如果你在不平坦的地形上作业，那么做mecanum类型的动作将失败并且有很多滑倒。滑移引导类型的运动通常会更好（使用mecanum车轮）。

WHEEL_SEPARATION_WIDTH = DISTANCE_LEFT_TO_RIGHT_WHEEL / 2

WHEEL_SEPARATION_LENGTH = DISTANCE_FRONT_TO_REAR_WHEEL / 2

正向运动学

车轮命令单位是rad / s

wheel_front_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_front_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_rear_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

wheel_rear_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;

为了驱动机器人，您可能还需要反转一侧，因为电机安装在另一侧。例如：

wheel_front_right = -1 * wheel_front_right

wheel_rear_right = -1 * wheel_rear_right

另外，这给出了一个以rad / s为单位的输出。如果您的电机控制器以编码器计数作为单位运行，则需要转换单位。

逆运动学

linear.x =（wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）

linear.y =（-wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left-wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）

angular.z =（-wheel_front_left + wheel_front_right-wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS /（4 *（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）））