移动机器人综合性能对比分析

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除从速度空间分析外，还可以从负载能力、越障性能等方面分析。

（1）负载能力

在负载能力方面，上述麦轮移动平台和全向轮移动平台，这两种全向移动平台的轮子较特殊，机器人所有重量最终会转化到外围辊子上，而辊子轴直径较小，所有能够承受的总重量相对较小。

在上述其他类型机器人中，负载性能最好的是履带式机器人，履带与地面接触是面接触，因此整机重量被分散到履带表面，减小了压强；而四轮驱动机器人及car-like robot的负载性能次之，均为四个普通橡胶轮胎负载整机重量，与地面接触近似为线接触，压强较大；最差的是两轮差速驱动机器人，该机器人会采用1-2个万向轮，万向轮一般是比驱动轮小，因此压强较大，负载能力也相对较弱。

（2）越障能力

在越障方面，主要看驱动力及整机稳定性两方面因素。驱动力主要看电机数量、功率及其驱动力分布，稳定性主要看整机构型的对称性及重心高度。在这里主要讨论室外非结构化的场景（暂时忽略轮子大小的影响）：

越障性能最好的是履带式机器人，结构对称，重心较低，且履带与地面接触面积大，接触点均可提供行进动力；四轮驱动机器人越障性能相对弱之，与履带机器人的差别在于与地面接触的面积，四轮驱动机器人与地面接触是四个小面，仅通过这四个小面提供驱动力，当某一轮子腾空后，将失去部分动力；而car-like robot要更弱一些，因为只有两后轮才是驱动轮，两前轮是被动滚动，驱动力相对较弱。

两轮差速驱动机器人一般为三轮底盘，在越障时容易侧翻，且两轮差速驱动机器人底盘多为圆形或正方形，底盘面积一般会比其他类型机器人小，因此在搭载相同体积的负载时，两轮差速驱动机器人的高度会更高，重心相比于其他机器人不够稳定，也就不适合爬坡、过坎等场景。

最后是麦轮移动平台和全向轮移动平台，这两者就不适合在室外沙土等非结构化环境运动。

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