（4）(4.6.6) 罗盘校准

文章目录

前言

1 校准的首要步骤

2 机载校准

3 使用操纵杆手势进行机载校准(无GCS)

4 大型飞行器的罗盘校准

5 罗盘顺序

6 补充信息

7 视频演示

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前言

这篇文章解释了如何进行基本的罗盘校准。它假定你在系统中至少有一个罗盘，无论是内部的还是外部的，并且它已经被启用。更多信息请参见高级罗盘设置(Advanced Compass Setup)，以及设置其他与罗盘相关的功能。

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！Tip

当飞行器在一个新的地点飞行时，没有必要重新校准罗盘，因为 ArduPilot 包含一个"世界磁力模型"，它允许将地点的磁北转换为真北，而无需重新校准。此外，地点的"倾角"在启动时被校准，然后在起飞后不久又被校准。重要的是，在进行罗盘校准时，飞行器要有一个良好的三维 gps 锁定，以确保最佳设置。如果有必要，在进行罗盘校准之前，请移到户外，以获得良好的三维 gps 锁定。

！Note

当飞行器处于解锁状态时，不能进行罗盘校准。

1 校准的首要步骤

！Warning

不要在任何金属或产生磁场的物体（电脑、手机、金属桌子、电源等）附近校准罗盘，否则会发生不正确的校准。

在 SETUP|Mandatory Hardware 下选择 Compass。

你可能希望禁用任何内部罗盘，如果你经常看到"罗盘不一致"的预解锁信息，并且你确定外部罗盘已经校准。

2 机载校准

"机载校准"是在自动驾驶仪上运行的校准程序。这种方法比在地面站运行的老式"机外校准"（又称"实时校准"）更准确，因为除了偏移量之外，比例和方向也会自动确定。

！Note

如果自动驾驶仪板的方向(autopilot board orientation)参数不正确，机载罗盘的校准可能失败。

对所有罗盘进行机载校准：

• 点击"机载磁铁校准"部分的"开始"按钮；
• 如果你的自动驾驶仪上有一个蜂鸣器，你应该听到一个单音，然后是每秒一次的短鸣；
• 将飞行器举在空中并旋转，使每一面（前、后、左、右、上、下）依次指向地球，持续几秒钟。考虑一个完整的 360 度的转弯，每一个转弯都将飞行器的不同方向指向地面。这将导致 6个完整的转身，加上可能的一些额外时间和转身，以确认校准或重试，如果最初没有通过；

• 随着飞行器的旋转，绿条应该越来越向右延伸，直到校准完成；
• 成功完成后，将发出三声上升音，并出现"请重新启动自动驾驶仪"的窗口，你需要重新启动自动驾驶仪，然后才能解锁飞行器。

如果校准失败：

• 你将听到"不高兴"的失败提示音，绿条可能向左复位，校准程序可能重新启动（取决于地面站）。任务规划器将自动重试，所以继续按照上面的指示旋转飞行器；
• 如果罗盘无法校准，考虑转移到一个远离磁力干扰的不同区域，并从口袋里取出电子产品；
• 如果在多次尝试后，罗盘仍未通过校准，请按"取消"按钮，并将"Fitness"下拉菜单改为更轻松的设置，再试一次；
• 如果罗盘校准仍然失败，将 COMPASS_OFFS_MAX 从 850 提高到 2000 甚至 3000 可能会有帮助；
• 最后，如果有一个罗盘没有校准，而你又相信其他罗盘，那么就禁用它。

3 使用操纵杆手势进行机载校准(无GCS)

！Note

在 4.1 之后的固件版本中，这一功能已被删除。

ArduPilot 支持"使用RC控制器手势的机载校准"，这意味着校准程序在自动驾驶仪上运行，没有GCS。这种方法比在地面站上运行的老式的"板外校准"（又称"实时校准"）更准确，因为除了偏移量之外，还计算缩放比例。

• 需要先进行 RC 校准；
• 开始罗盘校准，保持油门杆全速向上，偏航全速向右 2 秒；
• 如果你的自动驾驶仪上有一个蜂鸣器，你应该听到一个单音，然后是每秒一次的短鸣；
• 将飞行器举在空中并旋转，使每一面（前、后、左、右、上、下）依次指向地球，持续几秒钟；

• 成功完成后，将发出三个上升的音调，你将需要重新启动自动驾驶仪，然后才有可能解锁飞行器。

如果校准失败：

• 你将听到一声失败的提示音，校准程序将重新开始；
• 要想随时取消校准，请保持油门杆全速向上，偏航全速向左 2 秒；
• 如果在多次尝试后，你无法校准罗盘，请用遥杆取消并使用上述 GCS 的正常机载校准。

4 大型飞行器的罗盘校准

大型或重型飞行器在所有轴上旋转是不现实的。如果自动驾驶仪上的 GPS 锁定处于激活状态，并且飞行器的实际航向是已知的，可以使用任务规划器地图上的地标参考，或者使用另一个罗盘（如手机）并输入飞行器的航向，则该功能可以进行相当精确的校准。

！Note

输入的方向应该是真实的，而不是磁力的。使用手机的指南针应用程序，通常需要在读数上加上当地的偏角值，以获得应该输入的真实地理航向。指南针的正确方向也必须被设定，以便这种方法能够发挥作用。

5 罗盘顺序

在页面的顶部，如果需要，你可以改变所连接罗盘的优先级。

6 补充信息

关于罗盘配置的更多信息可以在高级罗盘设置(Advanced Compass Setup)中找到。这包括如何设置额外的罗盘、自动设置偏移量(automatic setting of offsets)、非标准罗盘对准、compassmot 等的说明。

关于磁干扰的一般讨论和减少磁干扰的方法可以在磁干扰(Magnetic Interference)中找到。

7 视频演示

指南针校准的视频演示。