ardupilot罗盘校准代码分析

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摘要

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本节主要学习ardupilot如何实现罗盘校准，采用的飞控硬件是pixhawk_v5，软件代码版本3.6.8,欢迎批评指正！！！
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重点弄清楚几点：
1.硬件接线原理图
2.如何启动罗盘校准？
3.罗盘校准如何获取采样数据？
4.如何进行罗盘校准算法？
5.校准后的偏移量如何参与计算偏航？
6.如何提示校准数据到地面站

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第一节：原理图学习

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ardupilot的飞控硬件pixhawk_v5罗盘采用的是IST8310芯片,通过IIC3总线获取罗盘数据，最终传送给STM32F765IIK6进行数据融合，最终获取无人机的航向信息。

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第二节：飞控代码学习如何启动罗盘校准？

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ardupilot代码启动罗盘校准命令有两种方式&