（14）DroneCAN外围设备

最新推荐文章于 2024-12-28 18:12:31 发布
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分类专栏： # 《Copter—外设硬件》 文章标签： DroneCAN Copter ArduPilot
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文章目录

前言

1 GPS/Combos

2 适配器节点

3 Airspeed

4 智能电池/电源模块

5 Rangefinder

6 光流传感器

7 Servos

8 电调/输出扩展器

9 仅限指南针

10 遥控接收器/适配器

11 云台

12 UAVCAN说明

前言

创建 DroneCAN 是为了继续开发广泛使用的 UAVCAN v0 协议。事实证明，该协议性能强大、功能丰富，已广泛应用于商用无人机行业，并得到行业合作伙伴的广泛支持。UAVCAN v1 协议的拟议引入涉及对 UAVCAN 的更改，增加了复杂性，并且无法为现有部署提供顺利迁移的途径。UAVCAN 联盟经过长时间讨论后决定，最佳解决方案是以 DroneCAN 的名义继续开发 UAVCAN v0。

1 GPS/Combos

2 适配器节点

3 Airspeed

4 智能电池/电源模块

5 Rangefinder

6 光流传感器

7 Servos

8 电调/输出扩展器

9 仅限指南针

10 遥控接收器/适配器

11 云台

12 UAVCAN说明

UAVCAN 是一种轻量级协议，旨在通过 CAN 总线为航空航天和机器人应用提供高度可靠的通信方法。UAVCAN 网络是一个分散的对等网络，每个对等体（节点）都有一个唯一的数字标识符--节点 ID。UAVCAN 网络的节点可使用以下任何一种通信方法进行通信：

  • 消息广播 - 具有发布/订阅语义的主要数据交换方法。
  • 服务调用 - 点对点请求/响应交互的通信方法。

每种通信类型都使用一组预定义的数据结构，每个数据结构都有一个唯一的标识符--数据类型 ID（DTID）。有些数据结构是标准的，由协议规范定义；有些数据结构可能是特定应用或供应商的专用数据结构。

由于每个已发布的信息类型都有自己唯一的数据类型 ID，而网络中的每个节点都有自己唯一的节点 ID，因此数据类型 ID 和节点 ID 可用于支持同一网络中具有相同功能的冗余节点。

消息和服务数据结构是使用数据结构描述语言（DSDL）定义的。DSDL 描述用于在每种目标编程语言中生成给定数据结构的序列化/反序列化代码。DSDL 方法允许编译器静态确定数据结构的大小，从而有助于优化协议实现的内存消耗和性能。这一功能对于深度嵌入式系统来说非常重要，因为在这种系统中，内存占用非常关键，而且可能无法接受动态内存分配。

除标准数据类型外，UAVCAN 还定义了一系列标准高级功能，包括：节点健康监测、网络发现、时间同步、固件更新等。如需了解更多信息，请参阅规范中专门介绍标准数据类型和应用级功能的部分。

序列化报文和服务数据结构通过 CAN 总线传输层进行交换，该层实现了将长传输自动分解为多个 CAN 帧，允许节点交换任意大小的数据结构。

全网最详细的UAVCAN/DroneCAN链路开发（官方DroneCAN消息+自定义DroneCAN消息）附DroneCAN项目源码
Bit_Dong的博客
03-06 971
全网最详细的UAVCAN/DroneCAN链路移植开发（官方DroneCAN消息+自定义DroneCAN消息）附工程移植源码
【DRONECAN】（一）介绍
Reed Liao
07-27 3876
笔者最近因为项目需要用到CAN通信，所以研究了一下飞控上基于CAN的协议，目前在Ardupilot和PX4中用的是DRONECAN，DRONECAN是基于CAN的通信协议，并且已经在无人机中广泛使用了。但是国内现在对DRONECAN的研究记录太少了，用的最多的还是基于串口的MAVLINK协议，可能还是跟串口协议简单有关吧。我个人感觉，CAN通信也不是非常困难，并且CAN的抗干扰性、通信速度和多点通信特点是串口不可比拟的，所以CAN还是非常有优势的。...
ardupilot开发 --- CAN BUS、DroneCAN 、UAVCAN 篇
记录老板的每次pua，分享领导每天的毒鸡汤...
10-27 4878
ardupilot开发 --- CAN BUS、DroneCAN 、UAVCAN 篇
（13）DroneCAN 适配器节点（二）
无人机开发（开源Ardupilot）
06-30 2万+
Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(13) DroneCAN 适配器节点》。
[DroneCAN]CAN-Convertor控制CAN电调电机
Reed Liao
12-17 3234
CAN电调电机是一类通过CAN协议控制转速的电调电机，和传统的PWM电调电机不同在于，CAN协议有网络性和抗干扰性，因此其性能比PWM更好，占用的端口数也会更少。在apm或者px4等基于dronecan的飞控来说，想要控制第三方的CAN电调电机其实比较困难，因为其CAN协议不同。第一种是在飞控上替换掉dronecan协议，添加第三方的can协议。
DroneCAN模块 WiFi 磁力计 硬件产品拍摄 制作淘宝主图和详情页
dmokel的博客
06-18 458
来咯来咯～简单的分享一下日常拍摄DroneCANWiFi、DroneCAN磁力计模块产品图和制作淘宝主图、淘宝详情页的工作流，拍其他的产品如DroneCAN调试器、DroneCAN UART、DroneCANPWM、DroneCANRGB、DroneCAN气压计也是类似的。
（1）(1.3) 匿名航空电子设备DroneCAN激光雷达接口
无人机开发（开源Ardupilot）
10-12 1万+
Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(1.3) 匿名航空电子设备DroneCAN激光雷达接口》。
【DRONECAN】（三）WSL2 及 ubuntu20.04 CAN 驱动安装
Reed Liao
08-30 3141
这一篇文章主要介绍一下 WSL2 及 ubuntu20.04 CAN 驱动的安装，首先说一下介绍本文的目的。大家肯定都接触过 ubuntu 系统，但是我们常用的操作系统都是 Windows，想要切换到 ubuntu 系统要么装虚拟机，要么装双系统。双系统必然是麻烦的，而且得两个系统来回切换，而虚拟机的代表就是 vmware，简单的使用还行，但是涉及到三维仿真就会比较卡顿了，而且占用资源也是比较大的。
（13）DroneCAN 适配器节点（一）
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无人机开发（开源Ardupilot）
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Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(13) DroneCAN 适配器节点》。
无人机PX4飞控 | 电源系统详解与相关代码
月照银海似蛟龙的博客
08-06 2008
CAN PMU Lite 是 CUAV 标准版电源管理模块，内置 STM32F412 处理器，支持10~62V 电压输入与 5.2V/4A 稳压输出。相较 HV_PM,它采用先进的CAN总线通信，支持标准的 UAVCAN 协议。PMU Lite 内置 ITT 温度补偿算法并进行出厂校准，保证在不同温度下均能获得较精准的电压电流数据。注意支持的固件为 V1.10.1 以上。
ardupilot 支持can协议发送伺服控制信号吗
最新发布
03-13
它支持多种通信协议，包括CAN总线，用于连接各种外围设备，比如GPS、传感器等。但用户的问题是关于伺服控制信号通过CAN发送，这需要具体了解ArduPilot的相关功能和配置。 接下来，我应该查阅官方文档或者可靠的资料...
（35）远程识别(又称无人机识别)（二）
无人机开发（开源Ardupilot）
07-24 2万+
Ardupilot官网关于《Peripheral Hardware》的翻译 —《(35) 远程识别(又称无人机识别)》。
DroneCANWiFi DroneCANMAG磁力计 快速开箱和固件烧录
dmokel的博客
06-18 508
来咯来咯～开箱新做的无人机DroneCANWiFi和DroneCANMag磁力计模块，使用STM32Cube进行bootloader烧录和使用DroneCAN_GUI_Tool进行固件更新。
【DRONECAN】（二）DRONECAN_GUI_TOOL使用
Reed Liao
07-24 1354
DRONECAN_GUI_TOOL是DRONECAN官方开发的一个DRONECAN调试工具，在上一篇文章已经介绍过DRONECAN的背景了，这篇文章主要介绍一下DRONECAN_GUI_TOOL的使用。DRONECAN_GUI_TOOL在开发DRONECAN中有较大的好处，因为可以直观的分析接收和发送DRONECAN的信息。
dronecan在嵌入式系统中的实现
weixin_53998924的博客
10-17 1650
本身来讲，Dronecan是个很简单的东西，类似marvlink，使用起来也是类似的。但是我的感觉是dronecan相对marvlink开发，人为的加大了难度，到底是哪些人加大了这个难度呢，我也不知道，就是感觉有人在刻意垄断这个技术，各种语焉不详。为了一个很简单的东西，我搞了三四天，最后莫名其妙解决了，所以记录一下。事情的起因是我买了一个dronecan接口的gps，这玩意儿是无人机上用的，标准接口，即插即用，问题就来了，我不是用的通用飞控板+标准飞控软件，而是自己搞的控制板。
【ArduPilot开发指南】1.1 无人机CAN适配器设置
从0到1，突破自己
10-14 895
这些是可以被用来运行AP_Periph的DroneCAN适配器节点的几种方式。这个页面可能只涉及了一小部分。这些内容可以帮助引导你设置你的自动驾驶仪和相关节点，以使得它们能够更好的协同工作。
UAVCAN/DroneCAN通讯收发示例
Bit_Dong的博客
12-28 1230
UAVCAN/DroneCAN链路开发，UAVCAN/DroneCAN是基于CAN通讯上的一种封装协议，常用于无人机飞行器领域。
发布一款CAN总线接口的GPS模块
junzixing的博客
10-30 729
发布一款CAN接口的开源GPS模块，支持北斗、GPS、格洛纳斯，适配APM固件。
CAN协议转换模块/转换器介绍和“HelloWorld“例程演示
dmokel的博客
12-22 2948
介绍了CAN协议转换器/转换模块，并通过“hello world”例程演示如何通过Lua脚本自定义转换器功能。
dronecan协议
01-22
### DroneCAN协议介绍 DroneCAN是一种基于CAN总线的轻量级通信协议，专为航空航天和机器人领域设计，旨在提供高可靠性通信[^1]。该协议定义了一种分散式的对等网络架构，在这种架构下，每个节点都拥有唯一的一个数字标识符——节点ID。 #### 协议特性 - **消息广播**：这是主要的数据交换方式，采用发布/订阅模式。 - **服务调用**：允许点对点之间的请求/响应交互[^3]。 为了使Ardupilot/Pixhawk支持并配置成使用DroneCAN协议进行通信，需要完成如下操作： ```bash param set CAN_P1_DRIVER 1 # 设置物理接口CAN1使用的驱动程序为DroneCAN协议 ``` 此命令指定了第一个CAN端口将运行DroneCAN协议栈[^2]。 ### 应用实例 当利用DroneCAN连接外部传感器或其他组件时，开发者可以参考具体的外设指南来深入了解实际应用场景中的集成过程。例如，安装ESC（电子调速器）、IMU模块或者其他兼容设备到飞行控制系统上，并确保它们能够通过DroneCAN相互通信。 对于希望深入研究或开发基于DroneCAN的应用程序的人来说，官方文档提供了详细的API描述和技术细节，可以从[uavcan.org](https://uavcan.org/)获取更多信息。
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