For frame [sensor_frame]: Frame [sensor_frame] does not exist

最近在学习 navigation_tutorial中，
代码地址：https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials
在运行point_cloud_publisher、laser_scan_publisher历程时，
打开rviz，添加

topic调到相应的topic例如/cloud表示pointcloud点云的topic：

（上面图片引用的是设置好的可以接受数据的pointcloud截图）

本以为会直接显示点云和雷达数据，结果都出现了Frame [***] does not exist的问题
点开LaserScan-status中 topic并没有出现 ** messages received 收到数据的字眼，
然后网上查阅相关资料，说可能是没有设置tf等原因，然后又调用navigation_tutorial中的robot_setup_tf仍旧不行，也可能是这个历程这里没有设计相应的tf变换吧。
继续查网络资料，查到了一个写的，下面这个方法实验之后发现可以解决这个问题：
使用 映射关系:

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 name1 name2 10 

其中，name1是映射后的名字，name2是映射前的名字，我在laser发布的.cpp文件中查看，该frame_id=laser_frame,则 name2 = laser_frame

于是我用以下去映射laser的数据

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 1 laser_frame 10

然后在Global Options-Fixed Frame中多出了1 和laser_frame这两个

将其设置为1 或者 laser_frame （均可）。
然后设置LaserScan-Topic 为/scan ，
发现数据成功接受并显示在rviz上了。

ps:我其实以为运行了发布topic的可执行文件之后默认的sensor_frame应该直接出现在Global Options-Fixed Frame中的，不过不知道为啥没有出现，可能是还要设置什么东西吧，果然还是要学习程度不够呀