记录如何用rviz查看ros节点发布的消息

首先在ubuntu的终端打开ros,即运行rocore,重新打开一个新的终端,运行rviz,如下图:

这时我们选择一个rosbag包,让它循环播放,查看topic信息:

这里我们以/points_raw为例在rviz中查看发布的点云信息,回到rviz界面,点击左下角添加按钮,然后在By topic中选择要查看的topic信息,我们选择/points_raw下的点云数据类型PointCloud2

出现如下界面:

可以看到有错误,这里我们需要修改最上面的Fixed Frame(默认是map),从报错内容看:

Transform [sender=unknown_publisher]
For frame [velodyne]: Fixed Frame [map] does not exist

map这个frame不存在,需要的是velodyne这个frame,我们要做的就是将velodyne替换map(手动输入),修改完成后即可看到发布的点运数据了:

注意:不同的数据包中不同的话题,其frame都是不同的,需要自行查看并填入相应的名称,frame名称的定义对应到代码中是类似下面的这样一行命令(下面代码定义frame名为rslidar):

surfPointsFlat2.header.frame_id = "rslidar";