参考:链接
一、激光雷达在rviz中没有显示扫描数据
二、解决方法
topic报frame 、transform之类错误,就有两个办法:
1.把global fixed frame设成topic自己所在的坐标系,按照上图的显示,应该改为对应的坐标系,如果不能选择则采用方法2;
2.用tf包工具发布global fixed frame到topic所在坐标系的tf关系。
用命令:
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map xxx 100 ;//将xxx映射为map
比如将laser映射设为map
rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map laser 100