ZYNQ(PS) 动态加载APP之一

这里主要涉及ZYNQ加载流程及裸机下的动态加载

平台 : zedboard
vivado : vivado 2018.3

1. IAP简介

IAP，全称In Application Programing, 在应用编程。简单理解，即在程序运行过程中进行编程（升级程序，更新固件）

由ZYNQ的启动特性可知，上电后会执行BootROM，然后跳转到FSBL，由FSBL跳转到用户程序。这里实现两个用户程序（基于同一个FSBL，都是默认配置），分别是bootloader和app

ZYNQ动态加载主要参考UG821，常见的方法使用Multiboot。

在bootloader里面实现两个步骤

1 >  往Multiboot寄存器（地址0xF800702C）写便偏移地址，单位32K，比如写0x8， 实际QSPI地址为 32K * 8 = 0x40000 （256K）
2 > 软复位 

2. 本地IAP

本地IAP即提前固化好两段用户程序，bootloader和app，通过在bootloader里面写multiboot来切换到app

本地IAP是后面远程IAP的基础。

以上BSP， HW和FSBL是共用的，系统默认生成（仅仅改名了）， FW为bootloader， APP为app

2.1 zynq软件复位

仅仅往SLCR寄存器组里面的PSS_RST_CTRL（地址0xF8000200）写1即可,注意SLCR寄存器写操作前要先unlock，即往SLCR_UNLOCK（地址0xF8000008）写0xDF0D

 

参考代码如下：

#define BASE_SLCR_ADDR		0xF8000000
#define BASE_XDCFG_ADDR		0xF8007000

/*
 * SLCR LOCK
 *  base : BASE_SLCR_ADDR
 */
#define SLCR_LOCK_OFFSET		0x00000004
#define LOCK_KEY_SHIFT			0x0
#define LOCK_KEY_MASK			0xFFFF

/*
 * SLCR UNLOCK
 *  base : BASE_SLCR_ADDR
 */
#define SLCR_UNLOCK_OFFSET		0x00000008
#define UNLOCK_KEY_SHIFT		0x0
#define UNLOCK_KEY_MASK			0xFFFF

/*
 * RESET
 *  base : BASE_SLCR_ADDR
 */
#define PSS_RST_CTRL_OFFSET		0x00000200
#define SOFT_RST_SHIFT			0
#define SOFT_RST_MASK			0x1

static void SLCR_Lock(void)
{
	REG32_WRITE(BASE_SLCR_ADDR + SLCR_LOCK_OFFSET , 0x767B);
}

static void SLCR_Unlock(void)
{
	REG32_WRITE(BASE_SLCR_ADDR + SLCR_UNLOCK_OFFSET , 0xDF0D);
}
c
int SYS_Reset(void)
{
	SLCR_Unlock();
	REG32_WRITE(BASE_SLCR_ADDR + PSS_RST_CTRL_OFFSET , 1<<SOFT_RST_SHIFT);
	SLCR_Lock();

	return 0;
}

2.2 修改multiboot

仅仅往XDCFG寄存器组里面的XDCFG_MULTIBOOT_ADDR_OFFSET（地址0xF800702C）写offset即可,注意XDCFG寄存器写操作前要先unlock，即往XDCFG_UNLOCK_OFFSET（地址0xF8007034）写0x757BDF0D。注意offset是32K最小单位。

由于multiboot只有13位， 因此multiboot最大访问的空间 =  8192 * 32K = 256M

这里设置multiboot = 8， 即8 * 32K = 256K（0x40000）

参考代码如下：

/*
 * XDCFG LOCK
 *  base : BASE_XDCFG_ADDR
 */
#define XDCFG_LOCK_OFFSET 		0x4
#define LOCK_SHIFT				0x0
#define LOCK_MASK				0x1F

/*
 * XDCFG UNLOCK
 *  base : BASE_XDCFG_ADDR
 */
#define XDCFG_UNLOCK_OFFSET 		0x34
#define UNLOCK_SHIFT				0x0
#define UNLOCK_MASK				0xFFFFFFFF
#define UNLOCK_KEY				0x757BDF0D

/*
 * multiboot
 *  base : BASE_XDCFG_ADDR
 */
#define XDCFG_MULTIBOOT_ADDR_OFFSET 	0x0000002C
#define MULTIBOOT_SHIFT					0x0
#define MULTIBOOT_MASK					0x1FFF

int SYS_Upgrade(void)
{
	// unlock XDCFG
	REG32_WRITE(BASE_XDCFG_ADDR + XDCFG_UNLOCK_OFFSET, UNLOCK_KEY);

	// update the multiboot
	REG32_WRITE(BASE_XDCFG_ADDR + XDCFG_MULTIBOOT_ADDR_OFFSET, 0x8);

	SYS_Reset();
	return 0;
}

2.3 bootloader

bootloader和FSBL生成bootloader.bin烧到偏移offset = 0的位置

2.4 App

app和FSBL生成App.bin烧到偏移offset = 0x40000的位置

2.5 操作

上电后，系统默认进入bootloader

输入up，实际上执行SYS_Upgrade即可以跳到app

注意这里跳到app的过程

1. bootloader先往multiboot 寄存器写0x8 ，表示下个image在0x8*32K=0x40000
2. bootloader紧接着软件复位，使得BootROM被再次执行
3. 在BootROM里面会去读取multiboot寄存器的offset，然后在offset读取image header并判断是否合法
4. 以上判断合法后跳到offset指向的应用程序，即app

以上两段程序分别烧写到flash不同的偏移，其具体的操作可以从program flash的日志里面看到,比如第二段app， offset=0x40000

cmd /C program_flash -f D:\02_Code\zedboard\SW\APP\bootimage\App.bin -offset 0x40000 \
-flash_type qspi-x4-single -fsbl D:\02_Code\zedboard\SW\FSBL\Debug\FSBL.elf -cable type \
xilinx_tcf url TCP:127.0.0.1:3121 

U-Boot 2018.01-00073-g63efa8c-dirty (Oct 04 2018 - 08:22:22 -0600)
Model: Zynq CSE QSPI Board
Board: Xilinx Zynq
Silicon: v3.1
DRAM:  256 KiB
WARNING: Caches not enabled

Using default environment

In:    dcc
Out:   dcc
Err:   dcc

Zynq> sf probe 0 10000000 0
SF: Detected s25fl256s_64k with page size 256 Bytes, erase size 64 KiB, total 32 MiB

Zynq> Sector size = 65536.
f probe 0 10000000 0

Performing Erase Operation...
sf erase 40000 40000              // 从偏移0x40000擦除256K(0x40000)

SF: 262144 bytes @ 0x40000 Erased: OK
Zynq> Erase Operation successful.
INFO: [Xicom 50-44] Elapsed time = 0 sec.
Performing Program Operation...
0%...sf write FFFC0000 40000 20000  // 写操作， OCM被重定位到0xFFFC0000, 写128K

device 0 offset 0x40000, size 0x20000
SF: 131072 bytes @ 0x40000 Written: OK

Zynq> 100%
sf write FFFC0000 60000 15750       // 写剩余的size

device 0 offset 0x60000, size 0x15750

SF: 87888 bytes @ 0x60000 Written: OK

Zynq> Program Operation successful.
INFO: [Xicom 50-44] Elapsed time = 2 sec.

Flash Operation Successful

3 QSPI的操作

可以参考mss文件提供的实例代码

4 Dump/Restore data file

vivado-sdk里面有个工具Dump/Restore可以实现加载/读取内存（DDR）数据

 其使用必须在Debug As或者Run As之后

最后配置如下

其中Start Address是DDR地址，注意不要覆盖当前运行区（一般为0x1000000）， DDR范围0x00100000~0x3FFFFFFF，还有板载DDR实际容量，比如我的是512M，那么有效范围是0x00100000~0x20000000， 这里选0x10000000, 应该是合理的。

Size(in bytes)是App.bin实际大小，不能随便填

与App.bin对比可知正常

5 从DDR更新到QSPI

从第4节的Restore，可以把PC机的bin文件加载到DDR，这里讨论从DDR数据固化到QSPI。

从第二章本地IAP的固化log可以简化如下

Downloading FSBL...
sf probe 0 10000000 0
sf erase 40000 40000              // 从偏移0x40000擦除256K(0x40000)
sf write FFFC0000 40000 20000  // 写操作， OCM被重定位到0xFFFC0000, 写128K
sf write FFFC0000 60000 15750       // 写剩余的size

这里bootloader和app的FSBL采用同一个，先不管FSBL,看下FSBL.elf和App.bin的文件属性

FSBL    : 613K 627864   0x99498
App.bin : 213K  218960  0x35750

根据log， flash擦除0x40000 ,size=0x40000(256K)，但是却写到0xFFFC0000（很费解？？？）,大小刚好等于App.bin文件的大小。

我们这里直接操作0x40000这个地址

5.1 擦除

bootloader # se 0x40000 0x40000

void FlashEraseSectors(u32 addr, u32 len)
{
	u8 writeEnableCmd = { WRITE_ENABLE_CMD };
	u8 readStatusCmd[] = { READ_STATUS_CMD, 0 };  /* must send 2 bytes */
	u8 flashStatus[2];
	int sector;

	for (sector = 0; sector < ((len / SECTOR_SIZE) + 1); sector++) {
		/*
		 * Send the write enable command to the SEEPOM so that it can be
		 * written to, this needs to be sent as a seperate transfer
		 * before the write
		 */
		XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, &writeEnableCmd, NULL,
					sizeof(writeEnableCmd));

		/*
		 * Setup the write command with the specified address and data
		 * for the FLASH
		 */
		writeBuffer[COMMAND_OFFSET]   = SEC_ERASE_CMD;
		writeBuffer[ADDRESS_1_OFFSET] = (u8)(addr >> 16);
		writeBuffer[ADDRESS_2_OFFSET] = (u8)(addr >> 8);
		writeBuffer[ADDRESS_3_OFFSET] = (u8)(addr & 0xFF);

		/*
		 * Send the sector erase command and address; no receive buffer
		 * is specified since there is nothing to receive
		 */
		XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, writeBuffer, NULL,
					SEC_ERASE_SIZE);


		while (1) {
			XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, readStatusCmd,
						flashStatus,
						sizeof(readStatusCmd));

			if ((flashStatus[1] & 0x01) == 0) {
				break;
			}
		}

		addr += SECTOR_SIZE;
	}	
}   

REGISTER_CMD(
        se,
        3,
        ARG_TYPE_U32,
		CLI_FlashErase,
        "<addr> <len> flash erase"
);

// se 0x40000 0x40000  三个参数分别是命令字se, addr=0x40000, len=0x40000 (256K) 足够

5.2 Restore App.bin

根据第4节加载App.bin,首先Debug as当前FW项目

然后

其中0x35750是App.bin文件的实际大小

在终端里面输入

可以读到0x10000000地址的值，和App.bin一致

5.3 写回QSPI

以上通过Vivado的Restore把App.bin写到DDR，现在看下怎么烧写到QSPI地址0x40000

命令

sload 0x40000 0x10000000 0x35750

其实现

REGISTER_CMD(
        sload,
        4,
        ARG_TYPE_U32,
		CLI_Upgrade,
        "<dest> <src> <len> load data to wb from ddr"
);
// 三个参数，第一个命令字，第二个src,这里是QSPI的偏移地址0x40000, src这里是DDR里面App.bin加载地址,0x10000000 , 最后一个len是App.bin实际长度

CLI_Upgrade

#define COMMAND_OFFSET		0 /* FLASH instruction */
#define ADDRESS_1_OFFSET	1 /* MSB byte of address to read or write */
#define ADDRESS_2_OFFSET	2 /* Middle byte of address to read or write */
#define ADDRESS_3_OFFSET	3 /* LSB byte of address to read or write */
#define DATA_OFFSET			4 /* Start of Data for Read/Write */
#define DUMMY_OFFSET		4 /* Dummy byte offset for fast, dual and quad */
#define PAGE_SIZE		256
u8 writeBuffer[PAGE_SIZE + DATA_OFFSET];

void FlashWrite(u32 addr, u32 len, u8 cmd)
{
	u8 writeEnableCmd = { WRITE_ENABLE_CMD };
	u8 readStatusCmd[] = { READ_STATUS_CMD, 0 };  /* must send 2 bytes */
	u8 flashStatus[2] ;

	/*
	 * Send the write enable command to the FLASH so that it can be
	 * written to, this needs to be sent as a seperate transfer before
	 * the write
	 */
	XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, &writeEnableCmd, NULL,
				sizeof(writeEnableCmd));

	/*
	 * Setup the write command with the specified address and data for the
	 * FLASH
	 */
	writeBuffer[COMMAND_OFFSET]   = cmd;
	writeBuffer[ADDRESS_1_OFFSET] = (u8)((addr & 0xFF0000) >> 16);
	writeBuffer[ADDRESS_2_OFFSET] = (u8)((addr & 0xFF00) >> 8);
	writeBuffer[ADDRESS_3_OFFSET] = (u8)(addr & 0xFF);

	/*
	 * Send the write command, address, and data to the FLASH to be
	 * written, no receive buffer is specified since there is nothing to
	 * receive
	 */
	XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, writeBuffer, NULL,
				len + OVERHEAD_SIZE);

	// TODO : add timeout
	while (1) {

		XQspiPs_PolledTransfer(QspiInstancePtr, readStatusCmd, flashStatus,
					sizeof(readStatusCmd));

		if ((flashStatus[1] & 0x01) == 0) {
			break;
		}
	}
	
}


int CLI_Upgrade(u32 destAddr, u32 srcAddr, u32 len)
{
	int i = 0;
	u32 ddrValue = 0;
	u32 cnt = 0;
	int page_cnt = len / PAGE_SIZE;
	int last_page = len - page_cnt * PAGE_SIZE;

	if(len & 0x3)
	{
		debug(PR_LEVEL_ERROR, "not aligned\r\n");
		return -1;
	}

	do{	
		for(i = DATA_OFFSET; i < PAGE_SIZE + DATA_OFFSET; i += 4, srcAddr+=4)
		{
			ddrValue = REG32_READ(srcAddr);
			writeBuffer[i] = ddrValue & 0xFF;
			writeBuffer[i + 1] = (ddrValue >> 8) & 0xFF;
			writeBuffer[i + 2] = (ddrValue >> 16) & 0xFF;
			writeBuffer[i + 3] = (ddrValue >> 24) & 0xFF;
		}

		FlashWrite(destAddr, PAGE_SIZE, WRITE_CMD);

		destAddr += PAGE_SIZE;
		
		cnt ++;
	}while(cnt < page_cnt);

	/* last page */
	for(i = DATA_OFFSET; i < last_page + DATA_OFFSET; i += 4, srcAddr+=4)
	{
		ddrValue = REG32_READ(srcAddr);
			writeBuffer[i] = ddrValue & 0xFF;
			writeBuffer[i + 1] = (ddrValue >> 8) & 0xFF;
			writeBuffer[i + 2] = (ddrValue >> 16) & 0xFF;
			writeBuffer[i + 3] = (ddrValue >> 24) & 0xFF;
	}
	
	FlashWrite(destAddr, last_page, WRITE_CMD);
	
	return 0;
}

最后

 

其中up命令

#define BASE_XDCFG_ADDR		0xF8007000
/*
 * XDCFG UNLOCK
 *  base : BASE_XDCFG_ADDR
 */
#define XDCFG_UNLOCK_OFFSET 		0x34
#define UNLOCK_SHIFT				0x0
#define UNLOCK_MASK				0xFFFFFFFF
#define UNLOCK_KEY				0x757BDF0D

/*
 * multiboot
 *  base : BASE_XDCFG_ADDR
 */
#define XDCFG_MULTIBOOT_ADDR_OFFSET 	0x0000002C
#define MULTIBOOT_SHIFT					0x0
#define MULTIBOOT_MASK					0x1FFF

int SYS_Upgrade(void)
{
	// unlock XDCFG
	REG32_WRITE(BASE_XDCFG_ADDR + XDCFG_UNLOCK_OFFSET, UNLOCK_KEY);

	// update the multiboot
	REG32_WRITE(BASE_XDCFG_ADDR + XDCFG_MULTIBOOT_ADDR_OFFSET, 0x8);

	SYS_Reset();
	return 0;
}


REGISTER_CMD(
        up,
        1,
        ARG_TYPE_NONE,
		SYS_Upgrade,
        "<addr> load the kernel"
);

很简单，把新的image地址/32K写到multiboot寄存器即可。

6 从其他方式升级

常用方法有基于uart的ymodem协议传输升级，基于udp的tftp协议传输升级，基于usb设备的传输升级等，原理一样，不再赘述。