NXP S32K358 davinci cfg can驱动配置

       NXP S32K358一共有8路can，都支持Can FD和Classical Can。其中FlexCan0-2是增强型CAN，支持8byte的mailbox 96个。FlexCan3-7支持8byte的mailbox 64个。

1.增强型Can和普通Can波特率采样点设置区别

在NXP S32K358中增强CAN的波特率采样点的寄存器和普通CAN是不同，一共有五个寄存器和波特率采样点相关。

增强型can的采样点计算公式如下，在采用增强型CAN模块工具会自动配置如下两个寄存器

普通can CTRL1寄存器

普通Can FD寄存器配置

2.增强型can FD采样点配置

配置CAN0，can模块时钟为40M，仲裁帧波特率为500K，采样点为80%，数据帧波特率为2M，采样点为75%。

下面介绍两个缩写

Tseg1：Time Segment1

Tseg2：Time Segment2

采样样点计算= (Tseg1+SYNC_SEG)/(Tseg1+SYNC_SEG+Tseg2)

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=NTSEG1(芯片寄存器)+1

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=NTSEG2(芯片寄存器)+1

Can时钟为40M，仲裁帧配置如下8分频，则分配到can模块的时钟为5M，仲裁帧波特率为500k，则每个bit time有10个Tq。采样点为80%，则cantroller seg2 = 2，controller prop seg +cantroller seg1 = 7

则如下图配置：

Can时钟为40M，数据帧配置如下1分频，则分配到can模块的时钟为40M，仲裁帧波特率为2000k，则每个bit time有20个Tq。采样点为75%，则cantroller seg2 = 5，controller prop seg +cantroller seg1 = 14

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=DTSEG1(芯片寄存器)+1

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=DTSEG2(芯片寄存器)+1

则如下图配置：

由于数据帧和仲裁帧速率不同，需要勾选BRS选项。

生成代码关联寄存器如下：

3.Classical Can采样点配置

配置CAN3，can模块时钟为40M，波特率为500K，采样点为80%。在davinci cfg中CAN3属于普通can，因此和增强can是两个模块，区别如下图：

采样样点计算= (Tseg1+SYNC_SEG)/(Tseg1+SYNC_SEG+Tseg2)

SYNC_SEG:固定为1

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=EPROPSEG+

EPSEG1(芯片寄存器)+2

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=EPSEG2(芯片寄存器)+1

Can时钟为40M，仲裁帧配置如下8分频，则分配到can模块的时钟为5M，仲裁帧波特率为500k，则每个bit time有10个Tq。采样点为80%，则cantroller seg2 = 2，controller prop seg +cantroller seg1 = 7

则如下图配置：

生成代码如下图：（如果只用Classical Can个人理解CBT寄存器和CTRL1寄存采样点配置是一样的）

注意如果普通can配置Can FD的话自己写寄存器有如下区别：

Tseg1=controller prop seg +cantroller seg1（davinci cfg配置项）=FPROPSEG+

FPSEG1(芯片寄存器)+1（此处在手写驱动代码采样点容易算错）

Tseg2=cantroller seg2（davinci cfg配置项）=FPSEG2(芯片寄存器)+1

4.Can的FilterMask配置

此处发现目前所配置davinci cfg的配置生成代码是采用RxFiFO filter配置，没找到mailbox+mask寄存配置的选项，如下图：

Filter code value 是想收的canID，如图想收canID：0x3c0

Filter mask value是相对于Filter code value为基准，bit=1校验该位，0忽略此配置，此配置是只接收0x3c0

Rx FIFO的结构如下，可以进行128个ID的点对点滤波

5.CanHardware配置

CanHardware配置Rx在前，Tx在后。

Rx hardwaare如下配置，

配置如下Fd Padding Value：大于8byte长度的canfd数据填充值

Handle Type： BASIC  一对多接收，可以通过底下Filter mask ref来决定收那些can id，或者不进行滤波，接收所有的canid

                         Full   一对仪接收，一个CanHardware只能接收一个canID。

如果存在多个Rx CanHardware，应该是Full Rx在前，basic Rx在后

Object type ：接收的CanHardware或者发送的CanHardware

6.Can的基础配置

主要几个rx tx busoff 和唤醒功能怎么处理。如果采样轮询方式需要配置mainfunction的周期。如果采用中断方式需要在os中配置中断。

轮询方式配置调用：

中断方式的os配置，can0-2有四个中断，can3-7有三个中断，此处的isr interrupt source在数据手册中查找。

7.General配置