机器人工具坐标系标定

最新推荐文章于 2025-03-04 14:17:12 发布
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物体在坐标系中的位置和方向是姿态。

 

4轴机器人标定TCP（两点法或三点法）：

四轴机器人的TCP只有XY,没有其他四个轴。

两点法：根据两点的（X,Y,R)计算。根据两点的xy偏移与角度的偏移确定一个扇形的原点。

三点法：根据三点的（X,Y）计算。三点确定圆心。

 

6轴机器人标定TCP（四点法）:TCP用来标定工具旋转中心位置

示教四个位置P1 P2 P3 P4。每个位置的工具的Z轴角度间隔在45-90之间且不在同一个平面。最终TCP为(X,Y,Z,0,0,0)

 

6轴机器人标定带TCF（6点法-X/Z）：TCF是用来标定工具旋转中心位置加上工具的进给方向（工具的姿态标定）

6轴带TCF的是在6轴TCP的基础上添加两个点。

P5点沿工具的+X方向移动最好移动100mm以上。

P6点沿工具的+Z方向移动最好移动100mm以上。(工具升降的方向)

保持P4、P5、P6的姿态不变，P5以P4为基点沿着作业平台的+X方向移动，P6以P4为基点沿着作业平台的+Z方向移动

 

Leo Chaw
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机器人学（五）：机器人工具坐标系标定
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本文介绍了一种通用的标定机器人末端工具坐标系的方法，分别具体介绍了平移和旋转的标定，过程清晰明了，方法简单又实用。
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关于库卡机器人坐标系的建立（工具、工件）
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4.ABC 世界法（5D:取一个X轴的方向，其他系统会根据在世界坐标系下计算出其他两个轴的方向 6D:工具绕着世界坐标系下的Y方向旋转90°，即工具的+X对应世界-Z，工具的+Y对应世界的+Y，工具的+Z对应世界的+X）2.间接（在机器人无法达到基座标系的原点前提下，延伸出基于原点的4个位置，新的坐标系基于这个位置进行示教）3.XYZ 参照法（已知上一个工具的坐标系的参数，根据已知一的工具计算出新的工具坐标系）新版本所在位置：投入运行--工具\基座标管理--工具、工件，固定基座标，外部运动系统。
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Major_S的博客
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机器人 工具坐标系的标定
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程序解析： 1、此程序是典型的ABB机器人官方编程思路与方法。 2、思路清晰，结构编排明确，方便使用者阅读。 3、此程序有一个亮点，就是有一个回等待点的例行程序rMoveHome，这个好处在于可以在手动状态下，就能方便的回到机器人的等待位置。 4、有足够的写屏信息，很好地提示运行状态。     PROC Main()      rInitial;
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### UR机器人工具坐标系标定代码示例 对于UR机器人的工具坐标系(TCP)标定，通常涉及通过一系列已知位置的姿态来计算TCP相对于末端执行器的位置和方向。此过程可以借助Python脚本以及ROS (Robot Operating System) 来实现。 下面是一个基于Python的简单示例，用于演示如何使用六个不同的姿态点来进行TCP标定： ```python import numpy as np from ur_robot_driver.srv import * import rospy def tcp_calibration(points): """ 计算工具中心点（TCP）相对于法兰盘原点的位置向量。 参数: points -- 包含6个不同位姿下的笛卡尔坐标列表 [[x1, y1, z1], ... , [x6, y6, z6]] 和对应的关节角度 [[j1_1, j2_1,..., j6_1], ..., [j1_6, j2_6,..., j6_6]]. 返回值: TCP_offset -- 工具中心点偏移量[x,y,z,a,b,c]. """ service_name = '/ur_hardware_interface/set_tcp' set_tcp_srv = rospy.ServiceProxy(service_name, SetTcp) try: response = set_tcp_srv(tcp=[0., 0., 0., 0., 0., 0.]) # Reset to default before calibration A = [] B = [] for point in points: cartesian_position = point[:3] joint_angles = point[3:] # Add your code here to move the robot arm according to `joint_angles` and record actual tool position measured_tool_pos = get_measured_tool_pose() # Function that returns current tool pose from sensor data or FK calculation A.append(cartesian_position) B.append(measured_tool_pos) P = np.array(A).T @ np.linalg.inv(np.array(B).T) tx, ty, tz = P.diagonal() rx, ry, rz = rotation_matrix_to_euler(P / P.diagonal()) TCP_offset = [tx, ty, tz, rx, ry, rz] result = set_tcp_srv(tcp=TCP_offset) return TCP_offset except Exception as e: print(f"Service call failed with error {e}") def rotation_matrix_to_euler(R): """Converts a rotation matrix into Euler angles.""" sy = math.sqrt(R[0,0] * R[0,0] + R[1,0] * R[1,0]) singular = sy < 1e-6 if not singular : x = math.atan2(R[2,1] , R[2,2]) y = math.atan2(-R[2,0], sy) z = math.atan2(R[1,0], R[0,0]) else : x = math.atan2(-R[1,2], R[1,1]) y = math.atan2(-R[2,0], sy) z = 0 return np.array([x, y, z]) def get_measured_tool_pose(): """Placeholder function representing how one would obtain real-time measurements of the tool's pose""" pass if __name__ == "__main__": rospy.init_node('tcp_calibrator') sample_points = [ [-0.4,-0.2,0.5, -90,-90,0], ... ] # Insert six different poses consisting of both Cartesian positions and corresponding joint configurations. calibrated_TCP = tcp_calibration(sample_points) print(calibrated_TCP) ``` 上述代码展示了如何定义一个函数`tcc_calibration()`，该函数接收一组由六个不同位姿组成的输入数据集，并返回所估计出来的TCP偏移量[^1]。注意，在实际应用中，获取测量到的工具姿势(`get_measured_tool_pose`)部分应该替换为从传感器读取真实世界的数据或者正运动学计算的结果。
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