机器人工具坐标系标定

物体在坐标系中的位置和方向是姿态。

 

4轴机器人标定TCP（两点法或三点法）：

四轴机器人的TCP只有XY,没有其他四个轴。

两点法：根据两点的（X,Y,R)计算。根据两点的xy偏移与角度的偏移确定一个扇形的原点。

三点法：根据三点的（X,Y）计算。三点确定圆心。

 

6轴机器人标定TCP（四点法）:TCP用来标定工具旋转中心位置

示教四个位置P1 P2 P3 P4。每个位置的工具的Z轴角度间隔在45-90之间且不在同一个平面。最终TCP为(X,Y,Z,0,0,0)

 

6轴机器人标定带TCF（6点法-X/Z）：TCF是用来标定工具旋转中心位置加上工具的进给方向（工具的姿态标定）

6轴带TCF的是在6轴TCP的基础上添加两个点。

P5点沿工具的+X方向移动最好移动100mm以上。

P6点沿工具的+Z方向移动最好移动100mm以上。(工具升降的方向)

保持P4、P5、P6的姿态不变，P5以P4为基点沿着作业平台的+X方向移动，P6以P4为基点沿着作业平台的+Z方向移动