PCL 点云地图 曲率降采样和体素降采样，随机降采样效果对比以及代码

总结：体素降采样保留了更多的地面点，并且点分布及其均匀，曲率降采样只有很少的地面点，但是墙壁点，树木点会更多； 

如果想要避免 在使用PCL的voxelgrid filter时，若点云地图的范围过大，比如几公里甚至几十公里的地图降采样的时候，设置的voxel比较小比如0.1-0.5米，可能会导致voxel的数量超过int32的上限，从而会出现警告：“Leaf size is too small for the input dataset”的问题，可以建议使用曲率降采样的方案。

（另外体素降采样会比随机降采样在地图边缘保存的点更多，因为随机降采样就是在密度大的地方点比较多，密度小的地方采样点比较少，所以边缘点变的更少了，而体素降采样是均匀采样的，随机降采样的点更多的落在了地面，墙壁和树木上）

体素降采样的效果（细节及整体）：

曲率降采样的效果（细节及整体）：