ROS服务通信，返回多数据。

ROS服务通信，返回多数据

问题产生

学习完ROS.org wiki上的关于服务的示例之后，在实际应用上因各人理解差异，可能出现一些疑惑。这里是对于服务通信，返回值为多数据类型时的实现。

相关实现代码

服务消息定义

说明：请求为空，响应数据为多个。

---
float32 j4
float32 j5
float32 j6
float32 j1
float32 j2
float32 j3
float64 x
float64 y
float64 z
float64  roll
float64 pitch
float64 yaw
bool relative
bool res

服务发布

self.getCurrentStatusService=rospy.Service("/current_status",CurrentStatus,self.getCurrentStatus)

服务回调函数（handler）

说明：该函数定义于一个类中，该类为全部的ROS服务。

def getCurrentStatus(self,_):
        try:
            
            currentpose=self.robot.get_status()
            response=CurrentStatusResponse()
            response.j4=currentpose.angle.joint1
            response.j5=currentpose.angle.joint2
            response.j6=currentpose.angle.joint3
            response.j1=currentpose.angle.joint4
            response.j2=currentpose.angle.joint5
            response.j3=currentpose.angle.joint6
            response.x=currentpose.cartesian.x
            response.y=currentpose.cartesian.y
            response.z=currentpose.cartesian.z
            response.roll=currentpose.cartesian.roll
            response.pitch=currentpose.cartesian.pitch
            response.yaw=currentpose.cartesian.yaw
            response.relative=currentpose.motion_mode ##false 笛卡尔坐标系；true 关节运动模式
            response.res=True
        except: 
            rospy.loginfo("未能获取当前六轴姿态信息")
            return False
        return response

发起请求（request）

可以在客户端程序写入相关函数，也可以直接通过命令行发起请求。

rosservice call /robot_drive /current_status