从零开始的SLAM学习

最新推荐文章于 2024-03-23 21:38:09 发布
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文章标签： 算法 自动驾驶
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本文是作者作为SLAM初学者的学习记录，主要聚焦于视觉SLAM，内容涵盖传感器、编程语言（C++）、第三方库、数学知识、公开数据集、ROS、开源项目、算法流程等。通过高博的《视觉SLAM十四讲》和其他资料，作者梳理了SLAM的整体结构，包括视觉里程计、后端优化、回环检测和建图等关键步骤。博客旨在为后来的学习者提供参考，并强调扎实的基础学习的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

slam学习整体结构简单整理

slam整体结构，内容偏向视觉slam

自己的第一篇博客，为了记录自己的学习之路，也是为了给之后走这条路的人提供一点参考，本人是slam方向的初学者，跟着高博的《视觉SLAM十四讲》走，外加网上一些资料，简单整理了这一个多月slam学习的整体结构，如下图所示：

传感器

B站视频及编程语言


编程语言主要是C++，需要了解其常用的数据结构和算法

第三方库

G2O是重点，PCL点云库也很重要，内容太多，自行百度，哈哈哈

数学知识

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小秋 AI SLAM 入门实战教程
08-13 417
这样我们可将一幅图像定义为一个二维函数 f(x，y)，图像中的每个像素就可以用 (x，y) 坐标表示，而在任何一对空间坐标 (x，y) 处的幅值 f 称为图像在该点的强度或灰度，当 x，y 和灰度值 f 是有限离散数值时，便称该图像为数字图像。通过一定的速率对图像进行周期性的扫描，把图像上不同亮度的点变成不同大小的电信号，然后传送出去的方法就是图像模拟传输。模拟图像是通过某种物理量的强弱变化来表现图像上各点的颜色 信息，画稿、电视上的图像、相片、印刷品图像都是模拟图像。Zc为相机的光轴，和图像平面垂直。..
【从零开始学习SLAM】VIZ Pangolin 可视化
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从零开始一起学习SLAM | 你好，点云
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从零开始学SLAM
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【课程体验官系列】从零开始一起学习SLAM
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从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路
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点“计算机视觉life”关注，置顶更快接收消息！ 小白：师兄，上一次将的g2o框架《从零开始一起学习SLAM | 理解图优化，一步步带你看懂g2o代码》真的很清晰，我现在再去看g2o的那些优化的部分，基本都能看懂了呢！ 师兄：那太好啦，以后多练习练习，加深理解 小白：嗯，我开始编程时，发现g2o的顶点和边的定义也非常复杂，光看十四讲里面，就有好几种不同的定义，完全懵圈状态。。。师兄，能否帮我捋...
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Hello Mr.Z的博客
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学习SLAM的过程
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第一天、开心的准备安装系统   1、下载了ubuntu-16.04.6-desktop-amd64  2、下载了UltraISO v9.6.5.3237  3、然后按照各种收藏的博客用U盘来安装(这个里头进入bios啊，取消快速启动，联想F2开机进入bios这些都挺花时间的，然后每种机型的USB优先启动，这些都需要百度和自己的一些感觉)   4、发现了不对，我window还有很多东西需要用，而且双系统很不方便，所以准备去找虚拟机VMware来安装ubuntu系统。   5、按照虚拟机的安装教程以及ubuntu安装   6、留有界面问题 第二天、有点崩溃的找各种资料   1、第一天留有一个问题：
SLAM学习
awww797877的博客
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SLAM学习 其实SLAM的学习也有很长一段时间了，不过因为自己的偷懒后拖延症，导致整整一个学期下来也没有出点成绩，所以决定给自己一点压力吧，每天都更新博客证明自己确实在做东西。SLAM虽然看起来是个小领域，但是实际上涉及面非常广，下到硬件开发，驱动开发，再到图像处理，点云处理，投影几何等等，另外一些基础的东西也是必需的，包括熟练的C++、概率相关数学、投影几何相关数学，至于更基础的矩阵、微积分
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1、先看两篇综述类的文章，了解一下SLAM到底是个啥（其实《视觉SLAM十四讲》里面也有讲，只不过看英文原版文献能对SLAM的来龙去脉有一个更清晰的认识）， 经常被引的几篇综述： [1] C. Cadena, L. Carlone, H. Carrillo, Y. Latif, D. Scaramuzza, J. Neira, I. Reid, and J. J. Leonard, “Past, ...
从零开始一起学习SLAM（3）SLAM有什么用？
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文章目录从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？初步认识SLAMSLAM的应用1 定位相关应用2 建图相关应用讨论   此文发于公众号：计算机视觉life。   原文链接：从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？ 从零开始一起学习SLAM | SLAM有什么用？   SLAM是 Simultaneous Localization And Mapping的 英文首字母组合，一般翻译为...
零基础如何入门激光SLAM
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12-21 1万+
杂谈 最近有几个人加我，都说是刚开始学激光slam，基本都是研一，情况也都差不多，有的是课题组里只有自己做slam，有的是完全没人带，自己也没有基础． 仔细想一想，其实入门slam真是个不容易的事． 首先，编程语言，大多数使用c++，少数用python，c++你得至少能写个小demo吧． 知道了如何写c++，还要准备编译环境吧，由于编译以及依赖等问题，做slam基本都用linux，还得知道如何使用ubuntu的命令行，知道怎么编译代码． 关于机器人相关的大部分代码都使用ros做接口，因为接口统一，使用方式统
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