从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵

小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”，查看了翻译，一般都称作“单应矩阵”，更迷糊了。正所谓：“每个字都认识，连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一下书上的推导，总感觉有种“硬凑”的意味，于是又找到了师兄。。。

神奇的单应矩阵
小白：师兄~单应矩阵是什么鬼啊？我看书上的推导，每一步勉强能看懂，但还是不太理解其背后的物理意义，感觉不能转化为自己理解的方式啊
师兄：哦，我第一次看的时候也是这种感觉

小白：而且这个名字好绕口啊，我完全没法和它的物理意义联系起来
师兄：这个名字是直接翻译的，是有点拗口，不过熟悉了也就还好。这个单应矩阵还是挺重要的

小白：师兄，能不能一句话告诉我单应矩阵是干嘛的啊
师兄：嗯，我的理解是：单应矩阵描述的就是同一个平面的点在不同图像之间的映射关系，这里前提是同一个平面，这个前提很重要

小白：还是不太懂啊，为什么要在不同图像之间进行映射呢？这样映射有什么用呢？为什么强调是同一个平面？
师兄：先别急，我一个个来说。我们先来看单应矩阵应用的一个例子。比如现在支付宝，微信都能通过对银行卡拍照自动识别银行卡号码，但是一般我们拍照时银行卡都不一定是正对着相机，可能会比较偏，比如像这样

但是你对着银行卡拍完照之后，你会发现这些软件会自动把银行卡抠出来，并且校正成非常规则的矩形，像下面这样

这样，识别银行卡数字的时候也方便多啦！

小白：我用过这个功能哎，这里面哪一步用到单应矩阵啦？
师兄：单应矩阵能够实现自动把银行卡从背景里“提取”出来，并且变成非