6.7 URDF、Gazebo与Rviz综合应用

ROS入门 6.7 URDF、Gazebo与Rviz综合应用

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《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

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关于URDF(Xacro)、Rviz 和 Gazebo 三者的关系，前面已有阐述: URDF 用于创建机器人模型、Rviz 可以显示机器人感知到的环境信息，Gazebo 用于仿真，可以模拟外界环境，以及机器人的一些传感器，如何在 Gazebo 中运行这些传感器，并显示这些传感器的数据(机器人的视角)呢？本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器，然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:

• 运动控制以及里程计信息显示
• 雷达信息仿真以及显示
• 摄像头信息仿真以及显示
• kinect 信息仿真以及显示

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另请参考:

• http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins