ROS入门 6.7 URDF、Gazebo与Rviz综合应用
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
关于URDF(Xacro)、Rviz 和 Gazebo 三者的关系,前面已有阐述: URDF 用于创建机器人模型、Rviz 可以显示机器人感知到的环境信息,Gazebo 用于仿真,可以模拟外界环境,以及机器人的一些传感器,如何在 Gazebo 中运行这些传感器,并显示这些传感器的数据(机器人的视角)呢?本节主要介绍的重点就是将三者结合:通过 Gazebo 模拟机器人的传感器,然后在 Rviz 中显示这些传感器感知到的数据。主要内容包括:
- 运动控制以及里程计信息显示
- 雷达信息仿真以及显示
- 摄像头信息仿真以及显示
- kinect 信息仿真以及显示
另请参考:
- http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins