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RSS订阅原创 视觉slam14讲——第4讲 李群李代数
基础1 李群2 李代数李代数求导1 基础1.1 李群群是只有一种运算的集合,拥有四种性质.封闭性结合律幺元逆比如, 特殊正交群和特殊欧氏群 李群指有连续光滑性质的群, SO(3)和SE(3)在实数空间上是连续的.1.2 李代数每个李群都有对应的李代数, 李代数描述了李群的局部性质.李代数由一个集合,一和数域F, 一个二元运算 , 组成. 满足四条性质封闭性双线性自反性雅可
2017-10-26 00:03:54
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原创 视觉slam14讲——第3讲 三维空间刚体运动
旋转的四种表示方法四种变换1 旋转的四种表示方法旋转向量(也叫轴角)旋转矩阵欧拉角四元数这四种都可以相互转化，使用Eigen库常用转化总结如下 (0)构造旋转向量Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI / 4, Eigen::Vector3d ( 0, 0, 1 ) );(1)旋转向量(也叫轴角) - - - - > 四元数Eigen::Qua
2017-10-25 23:21:07
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原创 视觉slam14讲——第2讲 初识SLAM
关于SLAM关于相机slam框架slam问题数学描述1 关于SLAMslam问题的本质：对运动主体自身和周围环境空间不确定性的估计尽可能使用不依赖于环境的传感器如laser、imu、camera等,而视觉SLAM主要解决问题是使用相机解决定位和建图问题2 关于相机单目相机(Monocular) 关键问题：无法得到深度。 单目slam估计的轨迹和地图和真实的相差一个尺度因子，也叫尺度不确定
2017-10-25 23:17:56
2014
原创 视觉slam14讲——第5讲 相机与图像
第5讲 相机与图像相机模型1 针孔相机模型2 畸变3 双目相机模型4 RGBD相机模型图像的存储和访问1 图像的存储2 图像的通道3 opencv图像像素的遍历第5讲 相机与图像1 相机模型 相机模型是用来描述将三维世界坐标系中的坐标点映射到二维图像平面的过程 使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程。1.1 针孔相机模型 (1) 相机坐标系内中物理坐标点P=[X,Y
2017-10-25 14:38:38
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原创 视觉slam14讲——习题部分
本文是记录学习高翔所著《视觉slam14讲》的习题部分，习题只做了一部分，如有错误，还请指出。第4讲 李群与李代数习题习题1 验证SO3SE3Sim3关于乘法成群验证SO3SE3Sim3关于乘法成群习题2 验证R3R构成李代数R3R构成李代数习题3 验证李代数so3R3beginequation mathfrakso3 mathbfphi in mathbbR3 endequation满
2017-10-24 20:45:09
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原创 用python做点儿事1 —— 基础
本文中笔记是记录菜鸟教程|python基础中的学习内容，除自己总结内容外，所记录的代码都是来自该网站。推荐一个python在线编程网站，方便在线测试1 import package# 导入packageimport mathimport math *from math import sqrt# 导入package并重新起名字from math import sqrt as sssimpor
2017-10-22 13:17:10
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原创 Algorithm8——图论总结
本系列算法实现都是在学习数据结构（C++语言版），清华大学邓俊辉教授编，听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。文章中涉及到的图片如无说明均来自邓老师的教材.参考链接图论算法 有图有代码 万字总结 向前辈致敬1 概念总结1.1 图(Graph)的表示顶点Vertex 边Edge规模n=|V|,e=|E|n=|V|, e=|E| 表示G=(V,E)G=(V,E)权重weight， wt(
2017-10-20 23:12:18
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原创 3 乘法与逆矩阵
本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课：线性代数所做的笔记.参考链接矩阵乘法wikiMIT_线性代数笔记03乘法和逆矩阵1 矩阵乘法矩阵乘法 AB=CAB=C 的五种理解方式。文中图片来自wiki。1.1 按照乘法的定义来理解 计算过程如下图 1.2 按照行、列、列乘以行来理解以上三种理解方式参看 MIT_线性代数笔记03乘法和逆矩阵这篇博文。1.3 按照行乘以列来理解wiki上
2017-10-20 09:27:34
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原创 2 矩阵消元
本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课：线性代数所做的笔记.1 由方程组化简到矩阵消元考虑方程组 ⎧⎩⎨⎪⎪x+2y+z=23x+8y+z=124y+z=2\left\{\begin{matrix}\quad x+2y+z=2\\ \quad3x+8y+z=12\\ \quad\quad\quad 4y+z=2\end{matrix}\right. 把方程组写成矩阵形式Ax=b
2017-10-19 15:34:54
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原创 Algorithm7 —— 二叉树的各种遍历
本系列算法实现都是在学习数据结构（C++语言版），清华大学邓俊辉教授编，听邓老师edX网课过程中自己实现的例子。参考链接二叉树前序、中序、后序遍历非递归写法的透彻解析Morris Traversal方法遍历二叉树（非递归，不用栈，O(1)空间）主要记录二叉树建立二叉树删除二叉树遍历 广度优先搜索—-层序遍历法 前中后序递归遍历法 前中后序迭代遍历法 前中后序Morris Trav
2017-10-18 23:56:15
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原创 1 方程组的几何解释
本系列是为了重新学习理解线性代数听麻省理工公开课：线性代数所做的笔记.1 二元方程组考虑方程组 {2x−y=0−x+2y=3\left\{\begin{matrix}2x-y=0\\-x+2y=3\end{matrix}\right.写出方程的矩阵形式如下 [2−1−12][xy]=[03]\begin{bmatrix}2 & -1\\ -1 & 2\end{bmatrix}\beg
2017-10-17 20:15:27
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Robotics - Modelling, Planning and Control (Springer, 2009)
2017-10-29
Micrium-Probe-TargetCode-410
2016-11-28
ubuntu下无法打开USB串口
2016-02-29
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