1,2 多维运动公式

最新推荐文章于 2024-11-13 00:49:53 发布
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qq_53766976
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7.6. 布朗运动-Ito公式(Durrett)答案
weixin_40614311的博客
10-02 513
概率-理论与实例第七章 答案：7.6. 布朗运动-Ito公式(Durrett)
数学在多维宇宙理论中的应用
AI天才研究院
01-21 1580
数学在多维宇宙理论中的应用 关键词 多维宇宙 数学模型 理论物理学 M理论 弦理论 摘要 多维宇宙理论是现代物理学的一个前沿领域，它提出我们所知的宇宙可能只
通达信公式转python_一个非常不错的股票公式需要转换通达信格式
weixin_39765209的博客
12-06 1664
同花顺格式目前受限请高手老师帮忙转通达信格式谢谢Var3:=(CLOSE-MA(CLOSE,6))/MA(CLOSE,6)*100;Var4:=(CLOSE-MA(CLOSE,24))/MA(CLOSE,24)*100;Var5:=(CLOSE-MA(CLOSE,32))/MA(CLOSE,...同花顺格式目前受限 请高手老师帮忙转通达信格式谢谢Var3:=(CLOSE-MA(CLOSE,6))/...
【11月29】PF 粒子滤波的多维运动模型代码
Hali_Botebie的博客
02-07 1780
背景：最近有人要我帮忙写个多维运动模型的粒子滤波的目标跟踪的demo，于是开始了接下来的资料分析过程。 参考资料 https://www.cnblogs.com/sanmenyi/p/7091978.html(比较理论的分析了相关知识点) 贝叶斯滤波以递推的形式给出后验(或滤波)概率密度函数的最优解。目标状态的最优估计值可由后验(或滤波)概率密度函数进行计算。通常根据极大后验(MAP)准则或最小均方误差(MMSE)准则，将具有极大后验概率密度的状态或条件均值作为系统状态的估计值。 贝叶斯滤波需要进行积分
多变量微积分笔记16——格林公式
我是8位的
04-24 7524
旋度 　　场向量的旋度衡量的是运动的旋转部分，它表达的是在给定点上扭转程度的大小，用数学符号表示就是：   　　旋度的大小表示扭转程度，正负表示旋转是顺时针还是逆时针。由上一章可知，在保守中旋度为0。 　　举例来说，如果气流或水流的旋度为0，表示没有涡流，F = xi + yj： 　　F = -yi + xj实际上是一个逆时针匀速转动的向量场，其旋度为2： 　　在复杂运...
第2章 多维数据结构与运算答案
m0_51474486的博客
03-12 3423
P25思考与练习1、 补充作业题1、 P30思考与练习2、 补充作业题2、 P33思考与练习3、 P33综合练习题。
多维正态分布与图形识别
朗云星空
01-08 2746
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 目录(?)[-] 多维正态分布与图形识别目录 写在前面从图形识别的角度对正态分布的理解 什么是正态分布一维正态分布下的识别与匹配二维正态分布下的识别与匹配多维正态分布一个图形匹配实际问题 写在后面 多维正态分布与图形识别 对一维，二维，多维正态分布的理解从图形识别角度
L1和L2正则化图形方式理解
qq_43456605的博客
10-24 850
L1和L2正则化
多维宇宙的代数几何：平行世界的数学基础
AI天才研究院
11-13 963
引言与基础理论 1.1 多维宇宙与平行世界概述 多维宇宙与平行世界的概念自古以来就引发了许多哲学、科学和宗教的探讨。在当代物理学、数学和哲学领域，这些概念变得更加具体和可操作。 1.1.1 多维宇宙的概念 多维宇宙是指包含了我
【随机过程理论】随机游走模型解析：从一维到多维空间的质点运动概率特性分析
04-29
文中从最基础的一维简单随机游走开始探讨，设定质点在单位时间内向左或向右移动一个单位长度，当遇到边界时停止运动。通过数学公式详细阐述了一维随机游走到达边界的概率计算方法，并引出二维随机游走必然回归原点的...
精密四轴喷涂系统：立体多维喷涂、模块化公式计算与高效伺服控制
05-02
接着讨论了十组配方参数的灵活切换机制，通过模块化公式计算减少参数输入的复杂性。此外，文章还强调了界面设计的简洁性和功能性，如四个主要操作画面的划分，确保了操作的便捷性和直观性。最后，文章提到了凸轮分割...
2021届高考物理一轮复习1第2讲匀变速直线运动规律练习含解析
09-09
基本公式包括速度与时间的关系式 `v = v0 + at`，位移与时间的关系式 `x = x0 + v0t + 1/2at^2`，以及速度平方与位移的关系式 `v^2 = v0^2 + 2ax`，其中 `v` 是末速度，`v0` 是初速度，`a` 是加速度，`x` 是位移，`t...
改进A星算法：实现多个机器人与AGV小车路径规划与动态避障的完整Matlab代码
05-05
内容概要：本文介绍了如何利用改进的A星算法实现多个机器人和AGV小车的路径规划与动态避障。主要内容分为四个部分：首先是环境创建，通过矩阵表示地图并在特定位置设定障碍物；其次是机器人（小车）位置设置，指定起始点和目标点；然后重点讲解了改进后的A星算法，在原有基础上增加了对其他机器人位置和路径的考量，以避免碰撞；最后展示了路径规划的具体步骤以及结果显示方式。此外，文中还提供了详细的代码片段，涵盖从环境构建到路径规划的全过程，并讨论了一些优化技巧如路径冲突检测、动态权重调整等。 适合人群：从事机器人导航系统开发的研究人员和技术爱好者，特别是那些希望深入了解路径规划算法及其应用的人群。 使用场景及目标：适用于需要解决多机器人协作任务的企业和个人开发者，旨在提高自动化设备在复杂环境中的自主行动能力，确保高效且安全地完成预定任务。 其他说明：作者强调了该方法对于仓储物流等行业的重要性，并指出传统A星算法在此类应用场景中存在的局限性。同时提醒读者关注Matlab版本兼容性和实际部署时可能遇到的问题。
【Windows系统管理】创建任务计划实现软件开机自启动：任务计划配置与BAT脚本自动化方法详解
05-05
内容概要：本文档详细介绍了三种在Windows系统中创建任务计划以实现软件开机启动的方法。第一种方法是通过任务计划创建，包括打开任务计划、设置常规参数、触发器和操作，最终实现软件在系统重启后自动启动；第二种方法是通过降低用户权限来避免软件启动时出现UAC权限询问弹窗，具体步骤为调整用户账户控制设置到最低级别；第三种方法是利用bat脚本创建任务计划，提供了详细的脚本代码，包含管理员权限检查、可配置变量设置、创建任务命令以及相关辅助命令，同时提醒用户注意安全软件可能对任务创建或执行的限制。 适合人群：适用于有一定Windows操作系统使用经验，特别是需要设置软件开机自启动的计算机用户或IT运维人员。 使用场景及目标：①希望在系统重启后自动运行特定软件的用户；②希望通过脚本批量部署开机启动任务的企业IT管理员；③解决软件启动时UAC权限弹窗问题的用户。 阅读建议：对于想要深入了解任务计划创建机制和bat脚本编程的读者来说，建议仔细研究第三种方案中的脚本代码及其说明部分，并尝试在测试环境中进行实践操作。对于普通用户，则重点掌握前两种简单易行的方法即可。
COMSOL实现双孔单渗透瓦斯抽采：分析煤层内裂隙与基质渗流及应力分布
05-05
内容概要：本文详细介绍了如何使用COMSOL软件构建并实现双孔单渗透瓦斯抽采模型，探讨了煤层内部基质和裂隙的应力分布与渗透率之间的关系。文章首先解释了双孔单渗透模型的基础概念，即瓦斯在基质和裂隙中的流动特性。随后，逐步展示了如何在COMSOL环境中搭建几何模型、定义物理场以及设置材料属性，特别关注了裂隙和基质渗透率的定义及其随应力变化的影响。此外，文章还讨论了多物理场耦合的方法，如将固体力学与地下水流模块相结合，以模拟应力对裂隙渗透率的影响。最后，通过对不同渗透率条件下瓦斯流速和压力分布的模拟，揭示了优化瓦斯抽采方案的关键因素。 适合人群：从事煤矿安全工程、瓦斯抽采研究的专业人士和技术人员。 使用场景及目标：适用于希望深入了解煤层内瓦斯流动机制的研究人员，旨在提高瓦斯抽采效率，确保煤矿生产的安全性和经济性。 其他说明：文中提供了详细的建模步骤和代码片段，帮助读者更好地理解和复现实验结果。同时，强调了模型验证和优化的重要性，提出了若干实用技巧以应对常见的建模挑战。
Rust高性能日志滚动：RollingFileAppender.pdf
05-05
文档支持目录章节跳转同时还支持阅读器左侧大纲显示和章节快速定位，文档内容完整、条理清晰。文档内所有文字、图表、函数、目录等元素均显示正常，无任何异常情况，敬请您放心查阅与使用。文档仅供学习参考，请勿用作商业用途。 Rust 以内存安全、零成本抽象和并发高效的特性，重塑编程体验。无需垃圾回收，却能通过所有权与借用检查机制杜绝空指针、数据竞争等隐患。从底层系统开发到 Web 服务构建，从物联网设备到高性能区块链，它凭借出色的性能和可靠性，成为开发者的全能利器。拥抱 Rust，解锁高效、安全编程新境界！
敏矽微ME32G030系列 keil 扩展包
05-05
敏矽微ME32G030系列 keil 扩展包
西门子S7-200 Smart PLC与台达MS300变频器及欧姆龙E5CC温控器通讯程序：昆仑通态触摸屏控制实现与扩展模块SB CM01通讯的集成方案
最新发布
05-05
内容概要：本文详细介绍了如何使用西门子S7-200 Smart PLC与台达MS300变频器和欧姆龙E5CC温控器进行Modbus RTU通讯的具体实现步骤。主要内容涵盖硬件连接、参数设置、PLC程序编写、触摸屏配置等方面。文中不仅提供了详细的参数配置指导，如波特率、数据格式等，还展示了具体的梯形图代码和注意事项，确保各个设备之间的稳定通讯。此外，还分享了一些常见的调试问题及其解决方案。 适合人群：具备一定PLC编程基础的技术人员，尤其是从事自动化控制系统集成工作的工程师。 使用场景及目标：适用于需要集成多种工业设备的自动化控制系统项目，帮助工程师快速掌握不同品牌设备间的通讯方法，提高系统集成效率，减少调试时间和成本。 其他说明：文中提到的所有设备均采用Modbus RTU协议进行通讯，硬件连接主要涉及RS485接口和以太网接口。对于初学者来说，建议先熟悉Modbus协议的基本概念和通讯机制，以便更好地理解和应用本文的内容。
Rust内存安全指针：NonNull优化技巧.pdf
05-05
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卡尔曼滤波 多维
03-22
<think>好的，我现在需要回答用户关于多维卡尔曼滤波的实现和原理的问题。首先，我得回忆一下卡尔曼滤波的基本概念，尤其是从一维到多维的扩展部分。 根据用户提供的引用，特别是引用[1]和[2]，多维卡尔曼滤波涉及状态外推方程，并且使用状态转移矩阵和输入控制矩阵。我应该先解释多维与一维的区别，然后分步骤说明预测和更新阶段。 首先，状态方程和观测方程在多维情况下需要用矩阵表示。状态向量x可能包含多个变量，比如位置、速度等。状态转移矩阵F描述这些变量如何随时间变化。控制输入矩阵B可能用于外部控制的影响，比如加速度。过程噪声协方差矩阵Q也需要考虑。 然后是观测模型，观测矩阵H将状态向量映射到测量空间，测量噪声协方差矩阵R同样重要。 接下来，预测步骤需要计算先验状态估计和协方差。这里可能需要写出具体的公式，比如先验状态估计是F乘以当前状态加上B乘以控制输入，协方差预测是F乘以后验协方差再乘F的转置加上Q。 更新步骤涉及到卡尔曼增益的计算，这是用预测的协方差乘以H的转置，再除以H乘以预测协方差乘H转置加R。然后更新状态估计和协方差矩阵。 用户可能需要具体的例子或者应用场景，比如在目标追踪中的状态向量如何设置。此外，可能需要提到多维卡尔曼滤波的优势，比如处理多变量之间的相关性，通过协方差矩阵捕捉这些关系。 需要注意的是，用户要求使用中文回答，公式要正确用$$...$$和$...$格式，并且生成相关问题。同时，引用文献需要正确标注，比如引用[^1]和[^2]。 在实现部分，可能需要伪代码或者简要的步骤说明，但用户没有明确要求代码，所以可以保持理论上的解释。另外，要确保术语准确，比如状态转移矩阵、协方差更新等。 最后，生成的相关问题应该围绕多维卡尔曼滤波的扩展，比如与一维的区别、协方差矩阵的作用、应用场景以及如何处理非线性问题（可能引出扩展卡尔曼滤波或无迹卡尔曼滤波）。 检查是否有遗漏的步骤，比如初始化状态向量和协方差矩阵的重要性，或者实际实现中的数值稳定性问题，但可能这些属于更高级的内容，用户可能只需要基础原理和实现框架。 总结，回答的结构应该是先概述多维卡尔曼滤波，然后分预测和更新阶段详细解释，包括公式，再讨论关键点，最后生成相关问题。</think>### 多维卡尔曼滤波的实现与原理 多维卡尔曼滤波（Multidimensional Kalman Filter）是经典卡尔曼滤波在多变量系统下的扩展，通过矩阵运算处理多个状态量的最优估计问题。其核心原理分为**预测**和**更新**两阶段，通过状态方程和观测方程结合噪声协方差矩阵实现动态优化。 --- #### **1. 系统模型** - **状态方程**： $$ \mathbf{x}_k = \mathbf{F} \mathbf{x}_{k-1} + \mathbf{B} \mathbf{u}_k + \mathbf{w}_k $$ 其中，$\mathbf{x}_k$为$n$维状态向量，$\mathbf{F}$为状态转移矩阵（描述状态随时间的变化），$\mathbf{B}$为控制输入矩阵，$\mathbf{u}_k$为控制输入，$\mathbf{w}_k$为过程噪声（协方差矩阵为$\mathbf{Q}$）[^2]。 - **观测方程**： $$ \mathbf{z}_k = \mathbf{H} \mathbf{x}_k + \mathbf{v}_k $$ 其中，$\mathbf{z}_k$为$m$维观测向量，$\mathbf{H}$为观测矩阵，$\mathbf{v}_k$为观测噪声（协方差矩阵为$\mathbf{R}$）。 --- #### **2. 预测阶段** 1. **先验状态估计**： $$ \hat{\mathbf{x}}_k^- = \mathbf{F} \hat{\mathbf{x}}_{k-1} + \mathbf{B} \mathbf{u}_k $$ 2. **先验协方差估计**： $$ \mathbf{P}_k^- = \mathbf{F} \mathbf{P}_{k-1} \mathbf{F}^T + \mathbf{Q} $$ $\mathbf{P}_k^-$表示预测状态的不确定性。 --- #### **3. 更新阶段** 1. **卡尔曼增益计算**： $$ \mathbf{K}_k = \mathbf{P}_k^- \mathbf{H}^T (\mathbf{H} \mathbf{P}_k^- \mathbf{H}^T + \mathbf{R})^{-1} $$ 增益$\mathbf{K}_k$权衡预测与观测的信任度。 2. **后验状态更新**： $$ \hat{\mathbf{x}}_k = \hat{\mathbf{x}}_k^- + \mathbf{K}_k (\mathbf{z}_k - \mathbf{H} \hat{\mathbf{x}}_k^-) $$ 3. **后验协方差更新**： $$ \mathbf{P}_k = (\mathbf{I} - \mathbf{K}_k \mathbf{H}) \mathbf{P}_k^- $$ $\mathbf{I}$为单位矩阵，用于修正不确定性。 --- #### **4. 关键点** - **矩阵运算**：多维卡尔曼滤波通过矩阵形式统一处理变量间的耦合关系，例如$\mathbf{F}$可包含位置与速度的关联。 - **协方差矩阵**：$\mathbf{P}$反映状态变量的不确定性及其相关性，如速度误差如何影响位置估计。 - **应用场景**：目标跟踪（状态向量含位置、速度）、传感器融合（多源观测数据整合）等。 --- #### **示例：目标跟踪** 假设状态向量为$\mathbf{x} = [x, v_x, y, v_y]^T$（位置和速度），则状态转移矩阵$\mathbf{F}$可能为： $$ \mathbf{F} = \begin{bmatrix} 1 & \Delta t & 0 & 0 \\ 0 & 1 & 0 & 0 \\ 0 & 0 & 1 & \Delta t \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{bmatrix} $$ 其中$\Delta t$为时间步长，体现匀速运动模型。 ---
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