Ubuntu14.04_ROS学习笔记（5）Zumy小车源码注释

最新推荐文章于 2022-07-07 14:44:47 发布

kiomi_kiomi

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分类专栏： Ubuntu_ROS_zumy笔记

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_24182661/article/details/79616235

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这篇博客是ROS学习笔记的第五部分，专注于Ubuntu 14.04上Zumy小车的源码分析。文章通过`remote_odroid.launch`、`odroid_machin.launch`和`zumy_ros_bridge.py`等文件的注释，逐步解读小车控制系统的工作原理。后续会继续更新和完善。

摘要由CSDN通过智能技术生成

这篇持续跟新，总结源码原理以供后期调取使用
根据roalaunch文件出发分析：

roslaunch odroid_machine remote_odroid.launch mname:=odroid

remote_odroid.launch:

<launch>
<arg name="mname" default="odroid0" />
#设置arg参数名称为mname,参数默认值为odroid0(可覆盖)
<include file="$(find odroid_machine)/launch/odroid_machine.launch">
#包含odroid_machin.launch文件的节点参数
<arg name="mname" value="$(arg mname)" />
</include>
<node machine="$(arg mname)" ns="$(arg mname)" name="zumy_ros_bridge" pkg="ros_zumy" type="zumy_ros_bridge.py"  output="screen" >
#设置节点zumy_ros_bridge,可执行文件为包ros_zumy下的zumy_ros_bridge.py
</node>
</launch>
#到此，这个launch文件作用，定义参数名称name，包含odroid_machin.launch文件的节点参数，启动zumy_ros_bridge.py

odroid_machin.launch：

<launch>
  <arg name="mname" default="odroid0" />

  <arg name="odroid_machine_path" default="/home/odroid/coop_slam_workspace/src/odroid_machine" />
#定义路径
  <machine name="$(arg mname)"