Ubuntu14.04_ROS学习笔记（6）Zumy小车场景方案

Zumy小车毕设第六次笔记
在完成小车驱动和理解驱动源码的基础上，开始和同学讨论如何把小车运用于场景中，我的想法总感觉是很生硬，都是一些无场景实现方案，例如小车蔽障，车跟随红外线，小车路径规划（这个泛过头了…）

然后和同班大神聊天后感觉用来做智能码头还是不错的一个场景，虽然现在还没定，但是这个具体场景也是一个可行方案。
智能码头搬运货物规则：在规定的轨迹上搬运货物，由其他机器人将货物放置在小车上，小车接收到货物后搬运至另一指定地点，其中的路线按规定行走，途中碰到障碍物时停下等待或者避让，到达指定地点后返回搬运点继续搬运。

导师在上周就给了我一个参考的毕业论文，是一个小车跟随的系统，这个其实我感觉比上面一个好玩，但是感觉需要的知识点有点繁杂，短时间内不一定完成。
小车跟随系统规则： 小车1由键盘或者手柄控制其运动，另一辆小车2不受人控制运动，小车2跟随小车1的运动轨迹，在失去小车1目标时，小车2停止。（我一直觉得这个方案涉及的难点有点多，小车的定位问题，小车的坐标问题，小车消息发布和接收冲突问题…）

之后我在网上根据这种跟随的思想也找了一些灵感，其实不需要用一辆小车去跟随另一辆小车，可以实现车跟随人或者物的方式实现。
摄像头识别跟随规则：打开小车摄像头驱动，在摄像头上规定跟随物体实现小车对这个物体的跟随，跟随的距离由摄像头规定，直到目标消失视野停止。这个方案的问题在于摄像头的硬件设定，在网上的例程是微软的kinect深度摄像头，可以做到定位距离，这个上面装备的摄像头貌似是普通的摄像头，没有识别距离的功能，需要用其他方法实现距离测定，这需要深入了才能了解。